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公开(公告)号：CN108438015A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810085038.1
申请日：2018-01-29
Applicant: 同济大学 , 南京中车浦镇海泰制动设备有限公司
IPC: B61H11/10
Abstract: 本发明涉及一种双向打开的风阻制动装置，由多组制动单元组成，每组制动单元包括：底板：其上表面固定设有多个轴承座；一号制动板和二号制动板：均通过摇臂与轴承座的顶部铰接，所述一号制动板和二号制动板之间通过传动轴连接，且转动方向相反；驱动单元：与所述一号制动板通过传动单元连接，用于驱动一号制动板转动。与现有技术相比，本发明的风阻制动装置采用滚珠丝杠副作为驱动机构，具有传动效率高、定位精度高、传动可逆性、使用寿命长的特点。
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公开(公告)号：CN108099945A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711401029.0
申请日：2017-12-21
Applicant: 南京中车浦镇海泰制动设备有限公司
IPC: B61H11/10
CPC classification number: B61H11/10
Abstract: 本发明公开了一种用于风阻制动的开启与锁闭装置，包括开启机构和锁闭机构，所述开启机构与制动风翼板内表面中部相接触，所述制动风翼板内表面为制动风翼板合上后收于车顶内部的面，所述锁闭机构包括电磁锁、位置传感器、外壳、锁舌，所述电磁锁的一端与位置传感器通过螺纹套连接，所述电磁锁另一端与锁舌通过销固定，所述外壳侧面设置导向槽，所述锁舌在导向槽内沿轴向移动，所述制动风翼板内表面中部设有锁扣，所述制动风翼板处于与车顶面角度为零度时，所述锁舌伸进锁扣实现锁闭。本发明的开启机构不需要电源供电，在紧急制动车辆断电的情况下也能实现打开的功能。本发明安全可靠，满足常用、紧急不同制动工况下工作的要求。
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公开(公告)号：CN109035333B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810612573.8
申请日：2018-06-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种轴对称图形的偏转角度进行识别的单目机器视觉方法。本发明视觉系统的拍照角度是工件的俯视图。本发明对轴对称工件的偏转角度进行了定义，并根据该定义开发对应方法，使得机器视觉系统通过利用基于OpenCV的库函数来识别并计算轴对称工件的偏转角度。该方法抗干扰性强，对硬件设备要求较低，同时识别精度高。将本视觉系统应用于具有识别轴对称工件的偏转角度任务的流水线上会显著提高流水线的工作效率，实现机器代替人工测量从而实现生产自动化。
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公开(公告)号：CN103077310B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310000492.X
申请日：2013-01-04
Applicant: 同济大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明涉及一种基于螺旋空间夹角的串联或并联机器人机构的奇异裕度检测方法。本发明方法在建立机器人螺旋坐标系并计算关节运动螺旋或支链约束力螺旋的基础上，计算扩展螺旋矩阵的行列式，进而表达出螺旋空间的夹角。若发现机器人在运动过程中螺旋空间夹角接近九十度，则认为机器人的奇异裕度很小；若螺旋空间夹角接近零度，则认为机器人的奇异裕度很大。这种方法的特点是，不需要借助优化算法，因而方法的计算效率高；以螺旋空间夹角作为奇异裕度指标，具有几何意义；不仅适用于串联机器人或串联支链的运动奇异裕度检测，也适用于并联机器人的静力奇异裕度检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103009381B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201310000471.8
申请日：2013-01-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种含特殊支链结构的少自由度并联机构的雅可比快速构造方法。本发明方法定义了一系列特殊支链的结构特征，通过计算支链中驱动关节的驱动力螺旋就可以快速构造出少自由度并联机构的部分雅可比矩阵。在计算支链约束力螺旋的基础上，可以获取并联机构的整体雅可比矩阵。这种方法在构造部分雅可比矩阵时，不需要借助于螺旋的互易运算或正交运算，因此显著提高了少自由度并联机构的部分雅可比矩阵的计算效率。再提供支链约束力螺旋，就可以快速地获得少自由度并联机构的整体雅可比矩阵。
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公开(公告)号：CN101964563A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010252339.2
申请日：2010-08-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明一种光驱动马达及其驱动方法，该光驱动马达包括转子、定子，还包括偏心柱、轴承、光致弯曲变形单元，偏心柱固定在马达的定子上，光致弯曲变形单元的两端分别粘结到偏心柱和马达转子上。其驱动方法：处于自由状态的光致弯曲变形单元受到紫外光的照射，被照射的部分发生弯曲，致使光致弯曲变形单元对马达转子产生顺时针旋转的扭矩；处于弯曲状态的光致形变材料薄膜受到可见光照射，弯曲逐渐恢复，致使光致弯曲变形单元对马达转子产生顺时针旋转的扭矩；从而实现马达的顺时针旋转运动。本发明结构简单，尺寸不限，并且将光能直接应用于旋转运动，不再需要额外的能量转换和动力传递装置，具有快速、环保、能耗小的优点，还可进行远程操作。
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公开(公告)号：CN101793243A
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN201010123448.4
申请日：2010-03-12
Applicant: 同济大学
IPC: F03G7/06
Abstract: 一种光控水中推进器，支架固定于躯干的前端，推进单元与支架连接；推进单元由动力发生装置和推进片组成，动力发生装置首尾两端分别与支架和推进片相粘结；推进片由可动片和固定片构成，可动片和固定片由高分子材料相连接。其推进方法：将动力发生装置置于水中，开启光源，动力发生装置在光的照射下产生收缩并开始弯曲；固定片在动力发生装置收缩力作用下以垂直于水面的状态向前移动，可动片由于水的阻力而与固定片分开；关闭光源，开启另一光源，动力在光照下发生装置恢复原状，产生推力使可动片与固定片闭合。由于采用了上述技术方案，本发明结构简单，占用空间小，可以应用于空间狭小、无法供电、强磁场等苛刻水环境中。
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公开(公告)号：CN119975588A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510390191.5
申请日：2025-03-31
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种可攀爬不同直径及复杂钢索网的机器人底盘，包括多个爬索机构、多个两自由度转向机构，转向机构设于爬索机构上方，爬索机构包括：夹紧组件、驱动组件、伸缩组件；伸缩组件设于夹紧组件的夹爪上；转向机构包括：pitch轴力矩电机、yaw轴减速电机；驱动组件包括：轴固定座、铅锤光轴、第一弹簧、U型支座、直线轴承、摩擦轮、减速电机；第一弹簧两端分别和轴固定座、U型支座接触；铅锤光轴设于轴固定座和L型轴固定座之间；铅锤光轴用于保证整个驱动组件在铅锤方向做直线运动；直线轴承在铅锤光轴上滑动，U型支座与直线轴承固定连接。与现有技术相比，本发明能够适应复杂钢索网，且能够适应多直径钢索。
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公开(公告)号：CN110595995B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910823653.2
申请日：2019-09-02
Applicant: 同济大学
IPC: G01N19/04
Abstract: 本发明涉及一种铁道车辆制动下黏着系数与滑移率关系测量方法及试验台，首先确认试验台各项功能正常；待牵引至目标速度稳定后，将电机控制模式切换至转矩控制模式，并补偿控制；对制动控制装置预设滑移率极限值，在通往制动缸的管路上安装排风阀，测量开始后，对转向架施加制动，实时采集数据来计算黏着系数和滑移率；当滑移率达到预设值时，通过排风阀将制动缸压力迅速一次性排空；对同一工况重复多次，排除随机误差。依次改变轨道轮速度、轴重、轨面条件，重复上述测量。基于不同速度下测量得出的多组黏着系数‑滑移率关系曲线，生成三维曲面，并描出黏着系数极值点连线。与现有技术相比，本发明具有试验需求低，试验风险低等优点。
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