公开(公告)号：CN117664113A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311585244.6

申请日：2023-11-24

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 牛思聪 ,  宋天骁 ,  陈雨 ,  赵琳 ,  狄世超 ,  陈鸿跃 ,  王向东 ,  焦晨阳 ,  刘希强 ,  任浩男 ,  孙悦 ,  慕德 ,  韩凯印

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00 ,  G01C21/30

Abstract: 本发明提供了一种融合道路特征信息的自适应地图匹配优化方法及装置，能根据当前惯性轨迹特征对待匹配轨迹的窗口进行自适应调整，充分利用道路特征信息，能够进一步提升地图匹配设备的定位效果。

公开(公告)号：CN117705150A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311540810.1

申请日：2023-11-17

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 任浩男 ,  李先慕 ,  刘冰 ,  王盛 ,  王晨冉 ,  白焕旭 ,  陈鸿跃 ,  焦晨阳 ,  牛思聪 ,  孙悦 ,  慕德 ,  李庚 ,  孙勇 ,  王一兵

IPC: G01C25/00 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供了一种基于偏振光信息的车载行进间粗对准方法和系统该方法包括：获取第一时刻t0和第二时刻t1在载体坐标系下对应的单位太阳矢量；获取第一时刻t0和第二时刻t1在地理坐标系下对应的单位太阳矢量；根据载体运动关系获得第一时刻t0至第二时刻t1的姿态增量矩阵；根据第一时刻t0和第二时刻t1载体坐标系和地理坐标系下的单位太阳矢量以及姿态增量矩阵推算载体在第一时刻t0的初始姿态矩阵，完成载体行进间粗对准。本发明具有较高的精度和稳定性，能够快速、准确地完成车载行进间的粗对准过程，并且具有较强的鲁棒性，提高导航设备的行进间对准的机动性和抗干扰能力。

公开(公告)号：CN117091595A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202311087447.2

申请日：2023-08-28

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 余云爽 ,  曹全 ,  高明杰 ,  陈令刚 ,  王盛 ,  李朝阳 ,  苏辛 ,  关力 ,  刘冰 ,  谢继国 ,  孙悦

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种双轴激光捷联惯组棱镜安装误差标定方法及装置。所述方法包括以下步骤：利用角度测量装置获取IMU棱镜的初始姿态角；利用角度测量装置获取IMU棱镜与IMU结构台体一起转动后IMU棱镜的姿态角；根据转动后IMU棱镜的姿态角与初始姿态角的差与IMU棱镜安装误差角的关系，求解IMU棱镜的安装误差角。本发明出提出的标定方法，能够在外场或缺少北向基准的情况下，借助双轴激光捷联惯组自身的转位机构和两个经纬仪，实现IMU棱镜安装误差的标定。

公开(公告)号：CN119197584A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411167037.3

申请日：2024-08-23

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 孙悦 ,  王盛 ,  刘冰 ,  焦晨阳 ,  王磊 ,  宋天骁 ,  余云爽 ,  王庆广 ,  牛思聪 ,  任浩男 ,  侯捷 ,  王超 ,  何艳梅 ,  郝志鹏

IPC: G01C25/00 ,  G01C1/00

Abstract: 本发明提供一种发射架起竖过程中激光惯组姿态的标定方法及装置。所述方法包括以下步骤：获取通过实验获得的姿态角数据，包括惯组在发射架起竖过程中不同俯仰角下输出的姿态角；基于导航坐标系、惯组载体坐标系和为发射架载体坐标系之间的旋转变换矩阵，求解惯组与发射架之间的安装误差与所述姿态角之间的关系；基于所述关系和所述姿态角数据计算所述安装误差，实现发射架起竖过程中惯组姿态的标定。本发明解决了在发射架起竖过程中，惯组与发射架方位角之间的安装误差不固定、惯组输出的方位角随发射架起竖发生变化等问题，提高了起竖过程中惯组输出的方位角精度。

公开(公告)号：CN117330106A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311317943.2

申请日：2023-10-12

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 宋天骁 ,  陈雨 ,  王军 ,  李志强 ,  尹俊杰 ,  余胜义 ,  余云爽 ,  孙悦 ,  牛思聪 ,  贺纪亮 ,  慕德

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种旋转式惯组全参数标定方法及装置。所述方法包括：按照预设的转位次序执行框架转位，在每个转位对陀螺和加速度计输出的角速度和加速度进行采集；在执行转位过程中，采用传统的标定方法对陀螺和加速度计的传统误差参数进行标定，转位完成后经多次迭代运算得到标定结果；基于传统误差参数的标定结果对采集的角速度和加速度进行修正；基于修正后的角速度和加速度对由内杆臂误差引起的加速度误差进行标定，将标定结果与传统误差参数的标定结果一起组合成全参数。本发明所述方法的内杆臂标定误差小于0.5mm，满足惯组内杆臂参数的标定精度要求，能够显著提升惯组的长期稳定性。