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公开(公告)号：CN114643561A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210184982.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种圆柱体工件销孔对接装配系统及方法，该系统包括底座、支撑架、支撑调节机构、工业机器人、3D相机以及控制装置。其中：支撑架与支撑调节机构均滑动配合地安装于底座；支撑架用于支撑圆柱体工件A并调节其位置和姿态；支撑调节机构用于支撑圆柱体工件B并调节其位置和姿态；3D相机安装于工业机器人的末端，用于获取圆柱体工件A端面上的螺栓孔与圆柱体工件B端面上螺栓的位置信息；工业机器人用于调节3D相机的空间位置和姿态；控制装置与支撑架、支撑调节机构、工业机器人以及3D相机信号连接，用于控制支撑架、支撑调节机构、工业机器人以及3D相机动作。该系统自动化程度与可靠性高。
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公开(公告)号：CN105043554B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510408246.7
申请日：2015-07-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01J5/00
Abstract: 本发明提供一种热像仪的最小可分辨温差MRTD测试方法，其是一种基于图像处理、自适应神经‑模糊推理系统技术的热像仪MRTD客观测试方法，不但提高了测试速度，同时减少了热像仪MRTD参数传统测试的主观因素干扰。本发明对热像仪MRTD参数进行实时客观测试的方法是自适应神经‑模糊推理系统根据学习样本训练产生相应的分类器模型，再由分类器模型对热像仪MRTD参数进行预测；相比传统的方法，本文提出的方法能快速、有效地测试红外热像仪的MRTD参数，同时避免了传统测试方法中人工的重复性工作及主观因素干扰，从而快速、有效地测试红外热像仪的MRTD参数，减小测试结果的易变性。
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公开(公告)号：CN101510072A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910008736.2
申请日：2009-03-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、模糊摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用模糊模型逼近摩擦力模型，然后通过模糊模型参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。模糊模型参数的调整采用复合自适应律，同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整，以提高参数收敛的速度。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦模型估计与摩擦补偿，从而能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。
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公开(公告)号：CN114596506B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210207347.8
申请日：2022-03-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/17 , G06T5/50 , G06V10/141 , G06V10/44 , G06T7/33 , G06T7/90 , B64D47/08 , G01J5/48 , H04N23/23 , H04N23/54
Abstract: 本发明涉及无人机图像处理技术领域，提供了一种无人机巡检设备及图像融合方法和无人机巡检设备。所述无人机巡检设备包括：双光测温相机、云台、无人机本体和光学系统，双光测温相机与云台固定连接；云台上设置有云台接口位；云台接口位机械安装在无人机本体上；光学系统安装在双光测温相机上，且与双光测温相机电连接。本发明提供的无人机巡检设备中通过采用双光测温相机和光学系统能够实现对巡检环境图像的精确成像处理，并且，通过采用云台可以将该无人机巡检设备安装在任何型号的无人机机体上，进而提高了无人机巡检的应用范围。此外，通过采用双光测温相机能够实现多种成像处理融合，提高成像精确度。
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公开(公告)号：CN118537704A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410724809.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/40 , G06V20/52 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO网络轻量化部署的无人机检测方法，属于无人机检测技术领域，适用于YOLO模型在瑞芯微RK3588等边缘计算平台进行轻量化部署加速，实现高效的目标检测。通过使用Ghost卷积和解耦全连接注意力机制改进卷积和注意力机制，本发明在保持模型精度的同时，大幅提升了模型的运行速度。这种改进使得目标检测任务在边缘计算平台上能够更快速地完成，满足了无人机检测这种实时性要求较高的应用场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115494864A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211155444.3
申请日：2022-09-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了基于蚁群算法的异构多无人机任务分配方法，对当前候选任务进行分类，并根据分类结果以及不同无人机的特性确定候选无人机序列；根据启发信息和信息素浓度矩阵分别选出下一任务和下一任务的承担者，若对于当前无人机所有候选任务均不满足约束条件，则重新选择无人机并计算选择概率直到各候选任务的选择概率不全为零；选择一个候选任务完成一次分配，更新候选任务序列及候选无人机序列；重复进行无人机选择，概率计算，任务选择直至所有任务都被分配完毕；更新信息素浓度，重复迭代直到达到预设迭代次数，根据最佳蚁群确定最佳分配方案。
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公开(公告)号：CN109623818B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201811562534.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 为了提高各关节效率，使优化目标更加具有针对性，针对具有Pieper准则的六轴关节型机器人进行关节空间的轨迹优化，对六轴机械臂的结构及性能分析，提出一种基于时间分组的轨迹优化策略，将六轴机械臂的前三轴与后三轴在不同时间维度下进行轨迹优化，并根据关节力矩特点进行具有针对性的目标寻优，以实现姿态调整时间缩短同时脉动降低的优化效果。通过分析基于时间的轨迹优化算法特点，将遗传算法的交换池引入粒子群优化算法中，改善多维信息迭代遗漏的现象，有效提升算法寻优效率。通过实验仿真，并与其它优化策略及目标设置寻优效果进行对比，在姿态调整时间上平均减少15%左右。
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公开(公告)号：CN110116993A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201810113112.6
申请日：2018-02-05
Applicant: 云南师范大学 , 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种尺寸可控的二硒化钛纳米晶制备方法，其特征在于制备的TiSe2纳米晶粒径小且均匀、分散性好、尺寸可控兼具较强的荧光特性。对本发明制备的TiSe2纳米晶进行SEM、AFM、TEM形貌的测定，XPS、XRD、Raman、FTIR、EDS物相结构的测定和PLE&PL、Uv-vis光学性能的测定，结果表明该产物平均粒径为3nm，荧光量子产率大于40%。本发明制备工艺简单、尺寸可控且无毒，有望成为制备尺寸可控且环境友好型TiSe2纳米晶的一种普适方法。
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公开(公告)号：CN109623818A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811562534.8
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学 , 昆明北理工产业技术研究院有限公司
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 为了提高各关节效率，使优化目标更加具有针对性，针对具有Pieper准则的六轴关节型机器人进行关节空间的轨迹优化，对六轴机械臂的结构及性能分析，提出一种基于时间分组的轨迹优化策略，将六轴机械臂的前三轴与后三轴在不同时间维度下进行轨迹优化，并根据关节力矩特点进行具有针对性的目标寻优，以实现姿态调整时间缩短同时脉动降低的优化效果。通过分析基于时间的轨迹优化算法特点，将遗传算法的交换池引入粒子群优化算法中，改善多维信息迭代遗漏的现象，有效提升算法寻优效率。通过实验仿真，并与其它优化策略及目标设置寻优效果进行对比，在姿态调整时间上平均减少15%左右。
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