公开(公告)号：CN118762137A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410776087.5

申请日：2024-06-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 潘峰 ,  吕英杰 ,  李位星 ,  徐杰磊 ,  孙玺淳 ,  汪凌志

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/80 ,  G06T7/50 ,  G06T19/20 ,  G06V10/20 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G01C21/00 ,  G01S19/48 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的自然灾害灾区三维地图构建方法，属于自然灾害应急救援技术领域。无人机按照预定轨迹在灾区上空进行飞行航拍；采用增量式运动恢复结构方法估计相机内外参数和稀疏点云；基于PatchMatch方法计算直接深度图并重建稠密点云；对稠密点云进行GPS信息贴附，得到具有GPS信息的稠密点云。本发明用于解决在自然灾害发生后生成带有GPS信息的灾区三维地图。本发明在多组开源高空数据上进行了验证实验，证明在该场景下，所提出的方法具有鲁棒性强、可靠性高的特点；本发明所提供的稠密点云具备有GPS信息，为抗灾队伍提供了地理信息的指向和导航，具有较强的实用性和功能性。

公开(公告)号：CN118687540A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410776085.6

申请日：2024-06-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 潘峰 ,  吕英杰 ,  李位星 ,  徐杰磊 ,  孙玺淳 ,  汪凌志

IPC: G01C11/04 ,  G06T17/05 ,  G06T7/70 ,  G06T7/50 ,  G06T3/4038 ,  G06T7/90 ,  G06T19/20

Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的实时航空地图测绘方法，属于地图航空测绘技术领域。本发明所实现的于无人机的实时航空地图测绘方法，运行在无人机平台上，能够实时计算点云并进行三维重建，构建出正射影像，故该方法相比传统的航空地图测绘方法有更强的快速性，并且具备传统的航空地图测绘方法不具备的实时性和可拓展性，且由于本发明主要构建了一种航空测绘的框架，可以在不用应用场景下进行使用不同的算法进行测绘，故具有更强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN118537704A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410724809.2

申请日：2024-06-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 潘峰 ,  徐杰磊 ,  李位星 ,  吕英杰 ,  王嘉诚 ,  汪凌志

IPC: G06V10/82 ,  G06V10/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/40 ,  G06V20/52 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO网络轻量化部署的无人机检测方法，属于无人机检测技术领域，适用于YOLO模型在瑞芯微RK3588等边缘计算平台进行轻量化部署加速，实现高效的目标检测。通过使用Ghost卷积和解耦全连接注意力机制改进卷积和注意力机制，本发明在保持模型精度的同时，大幅提升了模型的运行速度。这种改进使得目标检测任务在边缘计算平台上能够更快速地完成，满足了无人机检测这种实时性要求较高的应用场景。