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公开(公告)号：CN115049706B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202210770761.X
申请日：2022-06-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进Staple的长期目标跟踪方法及系统，先根据提取的当前图像中的目标的颜色特征和方向梯度直方图特征训练获得颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog、尺度相关滤波器Hscale和最小均方误差和滤波器HMOSSE，之后通过特征融合获取目标位置，根据尺度相关滤波器Hscale获得最佳尺度的目标跟踪框即锁定跟踪范围，之后判断目标是否发生遮挡，如果没有发生遮挡，则采用线性方式更新所述颜色滤波器Hcolor、梯度滤波器Hhog和最小均方误差和滤波器HMOSSE，进入下一帧图像；若目标受到遮挡，则利用粒子滤波重新搜索目标并跟踪，进入下一帧图像。之后重复上述过程，直至最后一帧图像完成目标跟踪。
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公开(公告)号：CN114757967A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210288518.4
申请日：2022-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于手工特征融合的多尺度抗遮挡目标跟踪方法，鲁棒性较强并且计算量不大，可以运行在大多数跟踪平台上。本发明通过设计尺度池进行多分辨率采样，能够快速处理目标在运动过程中发生的尺度变化；提出的依据相关峰平均能量指标进行两种特征滤波器响应结果融合的方法实现了HOG特征与CN特征优势的综合，提升了跟踪器的辨别能力；通过对每一帧的跟踪结果进行遮挡判断评估，另外设计了SVM重检测器，在目标丢失后在丢失前的附近区域进行重检测，提高了跟踪器的抗遮挡能力。独立地对两个跟踪器的跟踪结果进行评估，根据APCE指标调整学习率，实现各自的自适应更新。
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公开(公告)号：CN110937051B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN201911066653.9
申请日：2019-11-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62J45/411 , B62J45/421
Abstract: 本发明公开了一种实时测量自行车骑行者输出功率的方法，将转矩测量和转速测量统一考虑，仅利用测量转矩的传感器，既测量自行车曲柄承受的骑行者施加的转矩，又可由此计算出自行车曲柄的转速，从而达到实时测量车手输出功率的目的；本发明所提出的功率测量方法，简化了自行车功率计的设计。由于采用单传感器设计，元器件数量和电路板尺寸及电路功耗得到显著降低，同时节省了总体成本。
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公开(公告)号：CN106787978B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201710088775.2
申请日：2017-02-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P6/00
Abstract: 本发明公开了一种无位置传感器无刷直流电机的宽速滑模观测器。使用本发明能够扩大滑模观测器的速度适用范围，实现较宽速度范围内的估计，进而实现更宽范围的调速控制。本发明将无刷直流电机的参考输入速度分为低速、中速和高速三个速度区间，根据直流电机的参考输入速度的不同调整边界层厚度：在低速时增大边界层厚度，有效抑制抖振；在高速时减小边界层厚度，加快观测器响应速度，减小估计误差，从而在整体上提高了滑模观测器准确的观测范围和估计精度，进而获取更好的估计效果和实现更宽范围的调速控制。同时，采用正弦饱和函数作为滑模面函数，无需使用低通滤波器即可有效抑制抖振，且收敛速度快、估计精度高。
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公开(公告)号：CN109508034A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811564893.7
申请日：2018-12-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂多边形测区下的多旋翼无人机测绘航线规划方法，其主要分为单条航带的规划和剩余未覆盖测区的更新两个部分：首先根据无人机位置和待覆盖测区进行单条航带的规划，获取当前状态下的航带最长的一对航带点，然后考虑该航带的有效覆盖区域，更新剩余未覆盖区域并将其视为一个或一组新的测区，同时更新无人机位置为该航带的末航点，以此进行下一条航带的规划，直至完成对全测区的覆盖，本发明方法能够在复杂多边形测区下规划出较小的冗余覆盖率以及较少的转弯次数的航线。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106849256A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710141446.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02J7/00
CPC classification number: H02J7/0091
Abstract: 本发明公开了一种电池低温充电的控制系统及方法，解决了电池在低温环境下的正常充电问题；包括充电器和电池电芯预设装置，电池电芯预设装置包括多个温度传感器和多个加热单元，充电器包括充电单元、充电控制单元、数据采集单元、数据传输单元和阈值判断单元；多个温度传感器和多个加热单元均分布在电池电芯内部和/或表面的不同处；数据采集单元实时采集温度传感器的温度值通过数据传输单元传输到充电控制单元；充电控制单元利用阈值判断单元判断电池电芯的温度值，充电控制单元根据阈值判断单元的判断结果控制加热单元和充电单元的工作。
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公开(公告)号：CN103512569B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310454546.X
申请日：2013-09-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C19/00
Abstract: 本发明公开了一种基于离散小波多尺度分析的MEMS陀螺仪随机误差补偿方法，用于提高MEMS陀螺仪数据测量的准确度，该方法包括：采用二进正交离散小波Mallat算法对MEMS陀螺仪信号进行逐级分解，分解尺度为三，在分解完一级后，对分解后逼近信号和细节信号进行时间序列建模和kalman滤波；对滤波后的逼近信号展开下一级分解，由此类推，逐级分解，逐级滤波。采用最后一层滤波后的逼近信号和各层细节信号进行信号重构，本发明提高了MEMS陀螺仪随机误差补偿效果，对于车载、舰载等需要高精度、高时效、高稳定测量场合具有重要作用。
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公开(公告)号：CN105159069A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510468170.7
申请日：2015-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷作动器的位移控制方法。使用本发明能够提高高精度伺服定位平台的控制精度。本发明首先对传统的PI迟滞模型进行改进，引入了两个新的参数，改进后的PI迟滞模型可以同时补偿对称性和残余的位移，且容易实现；然后，通过扰动估计器将PI迟滞补偿的误差、建模的误差以及未知的干扰这些不确定性扰动的总和实时在线地估计出来，反馈给backstepping控制器，从而可以减少backstepping控制器中常参数的数值，提高控制系统对外界干扰的鲁棒性，加强控制系统的控制效果。本发明能够保持良好的跟踪精度和鲁棒性，且整个控制系统结构简单、实施方便。
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公开(公告)号：CN103956956A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410200184.6
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波器的无位置传感器无刷直流电机状态估计方法。使用本发明能够在系统噪声和测量噪声为非零均值白噪声以及系统模型存在误差的情况降低调试难度，提高观测精度。本发明通过模糊规则调整测量误差协方差矩阵R，从而大幅度降低了系统调试难度，并提高了精度；同时在状态更新方程中加入一个衰减因子，调整了新旧观测量对估计值的修正权重，提高了跟踪性能；此外，通过将p(0)，Q的值做适当分组调整的方法，抑制严重失真情况并提高扩展卡尔曼滤波器的估计准确性。
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公开(公告)号：CN103956953A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410199685.7
申请日：2014-05-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/13
Abstract: 本发明公开了一种基于滑膜观测器的无位置传感器无刷直流电机的状态估计方法。使用本发明能够有效地提高无刷直流电机状态观测的精度，减小了延迟，增加了鲁棒性。本发明针对滑模观测器存在估计精度不佳、电感鲁棒性不佳的问题，通过结合加权积分增益与指数趋近律，有效地提高了估计精度和电感鲁棒性；针对滑模结构存在的固有抖震问题，通过改变滑模面，从而避免低通滤波器的使用，进一步提高了估计精度。通过仿真以及半实物仿真实验，验证了本发明提出方法的可行性。
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