公开(公告)号：CN107272741B

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN201710658964.9

申请日：2017-08-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 潘峰 ,  白伟 ,  邢伯阳 ,  冯肖雪 ,  李位星 ,  高琪 ,  高岩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于最大内切圆圆心移动矢量的无人机自动避障方法，具体过程为：以无人机所处位置为原点，获取当前时刻无人机所处的无故障区域的内切圆的圆心；根据内切圆圆心位置，计算无人机斥力方向；根据圆心移动距离和斥力方向计算避障控制量，无人机飞控系统根据所述控制量进行控制。根据无人机和水平障碍物的具体位置关系，使用基于最大内切圆圆心移动矢量的路径规划进行自主避障。

公开(公告)号：CN107272741A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710658964.9

申请日：2017-08-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 潘峰 ,  白伟 ,  邢伯阳 ,  冯肖雪 ,  李位星 ,  高琪 ,  高岩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提供一种基于最大内切圆圆心移动矢量的无人机自动避障方法，具体过程为：以无人机所处位置为原点，获取当前时刻无人机所处的无故障区域的内切圆的圆心；根据内切圆圆心位置，计算无人机斥力方向；根据圆心移动距离和斥力方向计算避障控制量，无人机飞控系统根据所述控制量进行控制。根据无人机和水平障碍物的具体位置关系，使用基于最大内切圆圆心移动矢量的路径规划进行自主避障。