公开(公告)号：CN101846975B

公开(公告)日：2011-08-17

申请号：CN201010194303.3

申请日：2010-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈杰 ,  甘明刚 ,  张国柱

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种带有动态摩擦补偿的伺服系统自适应鲁棒控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、动态摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用由LuGre动态摩擦模型Lipschitz系数构造出的摩擦模型逼近器，通过摩擦逼近器参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。控制器采用鲁棒控制律，保证伺服系统具有足够的抗扰动能力。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦补偿，并能有效地抑制外部扰动的影响，因此能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。

公开(公告)号：CN101846975A

公开(公告)日：2010-09-29

申请号：CN201010194303.3

申请日：2010-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈杰 ,  甘明刚 ,  张国柱

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种带有动态摩擦补偿的伺服系统自适应鲁棒控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、动态摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用由LuGre动态摩擦模型Lipschitz系数构造出的摩擦模型逼近器，通过摩擦逼近器参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。控制器采用鲁棒控制律，保证伺服系统具有足够的抗扰动能力。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦补偿，并能有效地抑制外部扰动的影响，因此能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。

公开(公告)号：CN101510072A

公开(公告)日：2009-08-19

申请号：CN200910008736.2

申请日：2009-03-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 陈杰 ,  甘明刚 ,  张国柱 ,  窦丽华 ,  彭志红 ,  蔡涛 ,  白永强 ,  陈文颉 ,  潘峰 ,  张佳 ,  张娟

IPC: G05B13/02

Abstract: 本发明公开了一种带有自适应模糊摩擦补偿的伺服系统控制器。用于改善电机伺服系统的输出跟踪精度与快速响应，特别适用于要求精度高、响应快速的精密电机伺服系统。本发明包括参数自适应调整模块、模糊摩擦补偿器与鲁棒控制模块。采用模糊模型逼近摩擦力模型，然后通过模糊模型参数的自适应调整，实现摩擦力值的在线估计，并据此进行摩擦补偿，以克服摩擦力对伺服系统的输出跟踪精度与快速响应的不利影响。模糊模型参数的调整采用复合自适应律，同时利用系统输出误差与参数估计误差的相关信息进行参数调整，以提高参数收敛的速度。由于该控制器能实现快速而准确的摩擦模型估计与摩擦补偿，从而能大大改善伺服系统的输出跟踪精度与快速响应。