公开(公告)号：CN119681628A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202510071707.X

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李明洋 ,  刘乃龙 ,  徐拴锋 ,  刘磊 ,  张海博 ,  周婧祎 ,  张筱晨 ,  黄元 ,  程俊波

IPC: B23P19/06 ,  B23P19/10 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于六维位姿跟踪及二维视觉伺服的机械臂及灵巧手系统工具‑螺钉智能对准方法。包括：生成抓握构型；在机械臂灵巧手系统一侧配置辅助机械臂；移动辅助机械臂至待拧的螺钉上方，利用相机采集螺钉的三维坐标，并基于二维检测确定辅助机械臂的第一观测位姿和第二观测位姿；控制机械臂灵巧手系统抓取工具，并将工具移动至预对准状态；进行基于六维姿态的伺服跟踪调整；分别移动辅助机械臂至第一观测位姿和第二观测位姿，根据相机获取的工具头部检测框中心点像素坐标和螺钉检测框中心点像素坐标的像素偏差进行精确调节。本方案能够在机械臂灵巧手系统携带工具对准螺钉时，快速精准地移动工具对准螺钉。

公开(公告)号：CN119871401A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510071818.0

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李明洋 ,  刘磊 ,  刘乃龙 ,  徐拴锋 ,  张海博 ,  周婧祎 ,  张筱晨 ,  黄元 ,  文闻

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法。包括：控制待确认标定关系的多机器人在用于标定的构型序列下移动；根据各机器人在线关节角度、运动学标定和机器人各连杆三维模型建立各个机器人的在线三维模型；根据初始手‑眼标定关系、初始臂‑眼标定关系和初始臂‑臂标定关系结合在线三维模型生成各自的二维图像，将各自的二维图像和各自对应的实际图像对比，根据对比得到的差异进行优化，得到精确手‑眼标定关系、精确臂‑眼标定关系和精确臂‑臂标定关系。本发明提供了一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法，能够精准标定机器人。

公开(公告)号：CN119795171A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510071761.4

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李明洋 ,  刘乃龙 ,  徐拴锋 ,  谢心如 ,  刘磊 ,  张海博 ,  周婧祎 ,  张筱晨 ,  黄元

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种面向空间微重力环境的机械臂‑灵巧手系统工具智能抓取策略生成方法。基于机械臂‑灵巧手系统的安装配置、待抓取的工具和环境场景设置重力系数，构建空间微重力下的仿真环境；基于待抓取的工具和灵巧手的构型配置，生成灵巧手的抓取构型，以在所述仿真环境下进行固定抓取测试；基于所述仿真环境下，将待抓取的工具的位姿信息、机械臂和灵巧手的实时状态作为神经网络训练的输入，将机械臂和灵巧手的动作作为神经网络训练的输出，通过神经网络训练得到抓取策略。本方案能够面向空间微重力环境生成机械臂‑灵巧手系统工具的智能抓取策略。

公开(公告)号：CN119772892A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510071656.0

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 徐拴锋 ,  李明洋 ,  刘乃龙 ,  刘磊 ,  张海博 ,  周婧祎 ,  张筱晨 ,  黄元

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于平移‑旋转两级搜索的机器人‑灵巧手系统力控插孔及旋拧方法。包括：S1，基于机器人‑灵巧手系统的灵巧手和用于旋拧螺钉的工具的模型生成抓握及旋拧构型；S2，采用相机采集螺钉待插孔处的螺钉位姿，根据螺钉位姿移动所述机器人‑灵巧手系统至待插孔位置；S3，机器人‑灵巧手系统携带工具沿垂直于螺钉表面的方向向螺钉移动以进行初步插孔，并在初步插孔的基础上平移‑旋转两级搜索插孔；S4，在初步插孔的过程中，基于所述机器人‑灵巧手系统上的力传感器采集的接触力进行判断，采集的接触力达到期望受力时，记录工具沿垂直于螺钉表面的方向的运动量，根据运动量判断工具和螺钉的关系。本方案能够顺利抓握工具旋拧异形轴孔的螺钉。

公开(公告)号：CN119820564A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510071680.4

申请日：2025-01-16

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李明洋 ,  刘乃龙 ,  徐拴锋 ,  刘磊 ,  张海博 ,  周婧祎 ,  张筱晨 ,  黄元 ,  刘超伟

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法。包括：配置映射操作系统；基于遥操作装置实时采集其操作者小臂末端的末端位置及姿态信息；基于相机实时采集操作者手部的关键点三维信息；根据末端位置及姿态信息计算机械臂末端映射值；根据关键点三维信息计算灵巧手关节映射值；根据机械臂末端映射值和灵巧手关节映射值实时驱动机械臂和灵巧手运动，并记录映射操作过程中的各个关节的实时数据以及操作过程中的观测图像，完成样本采集。本发明实施例提供了一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法，能够进行机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集。