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公开(公告)号：CN102081798B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201010621220.8
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种鱼眼立体相机对的极线校正方法，步骤为：(1)对两个鱼眼立体相机进行标定；(2)对两个鱼眼立体相机分别建立像平面坐标系、鱼眼相机坐标系、虚拟相机坐标系和虚拟像平面坐标系；(3)获取虚拟相机坐标系在左侧鱼眼相机坐标系下的旋转矩阵；(4)利用标定得到的鱼眼相机内参数对像平面的像点进行校正，将校正后的f-θ鱼眼成像模型像点转换为f-tanθ的小孔成像模型；(5)对两个鱼眼立体相机，利用旋转矩阵将小孔成像模型的像坐标转换到虚拟相机坐标系下；(6)将虚拟相机坐标系下小孔成像模型像点与虚拟像平面坐标系的原点连接，连线与虚拟像平面的交点为极线改正后的虚拟像点；(7)对极线改正后的左、右相机虚拟像点进行比较，获得校正结果。
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公开(公告)号：CN101699223B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910236680.6
申请日：2009-10-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定装置，包含标定框架、回光反射测量标志、编码标志和环形光源，标定框架包括主框架、大小相同的左辅助框架和右辅助框架，在标定框架的前表面和后表面上交错设置多列安装条框，每列安装条框上设置多个回光反射测量标志，在每列回光反射测量标志中设置至少一个点状编码标志，环形光源由两组LED光源组成设置在标定框架的前方位置。本发明采用三维立体框架结构设计，解决了二维标定板存在的不足，在三维立体框架中安装多列回光反射测量标志，解决了网格标定标志数字图像提取精度不高的问题，每一列回光反射测量标志中设置至少一个点状编码标志，实现对标定场的自动识别，环形LED光源可以提高标定精度。
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公开(公告)号：CN101858755A
公开(公告)日：2010-10-13
申请号：CN201010188488.7
申请日：2010-06-01
Applicant: 北京控制工程研究所 , 郑州辰维科技有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及星敏感器的标定方法，可有效解决对星敏感器标定速度慢、效率低、硬件要求高的问题，方法是：对星敏感器内参数标定，得到标志点在摄影测量系统坐标系下坐标；照片进行图像处理，计算出相机内参数；建立经纬仪测量坐标系；用经纬仪测量系统对标定场的人工测量标志进行测量，得到人工测量标志在经纬仪测量系统坐标系下的三维坐标；利用三维坐标值进行公共点转换，得到标定场坐标系与经纬仪测量系统坐标系的转换关系，将经纬仪测量系统坐标系与立方镜坐标系转换到标定场坐标系下；再次对标定场进行照相，得到两台相机和立方镜坐标系的关系，本发明标定过程简单，对硬件要求精度低，标定精度高，速度快，大大提高了工作效率，是星敏感器的标定上的创新。
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公开(公告)号：CN101832772B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201010188477.9
申请日：2010-06-01
Applicant: 郑州辰维科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及月球车避障系统激光点阵器标定方法，可有效解决对激光点阵器内的18条激光束和激光点阵器基准镜坐标系的关系，以及避障相机基准镜坐标系之间的关系精确标定的问题，方法是，用相机对激光点拍照；对图像进行处理，得到像点坐标；利用相机的内参数进行三角测量，得到三维坐标；利用处理过的照片得到激光点在双相机摄影测量系统下三维坐标；建立双相机和支架上标志点和坐标系之间关系及激光点在支架标志点坐标系下坐标和经纬仪坐标系；确立经纬仪坐标系和支架上标志点坐标系关系及经纬仪坐标和点阵器基准镜坐标系关系；再建立激光点在经纬仪坐标系下坐标及基准镜坐标系下坐标，本发明标定速度快，精度高，有效用于技术数字摄影测量、计算机视觉等领域。
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公开(公告)号：CN101726318B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200910236856.8
申请日：2009-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种月球车双目视觉导航系统标定方法，针对双目视觉导航系统的特点，利用测量系统对包含回光反射测量标志与编码标志的标定装置进行测量得到控制点坐标、利用待标定相机对标定装置进行拍照，然后采用共线方程即可标定出待标定相机的内参数和待标定相机在标定装置坐标系下的外参数；利用经纬仪测量系统配合标定装置标定出立方镜坐标系，利用立方镜坐标系与相机外参数的关系标定出待标定相机在立方镜坐标系下的外参数。本发明充分利用了标定装置大量控制点的已知信息，配合工业测量系统，改进了传统相机外参数标定精度不高的问题，操作简单，标定精度高，完成待标定相机内参数及相对外参数的标定，可在一个小时内完成，大大提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102087117A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010536089.5
申请日：2010-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 飞船交会对接用测距敏感器精度的地面测量方法，利用电子经纬仪测量系统对测距敏感器本体坐标系进行可见性导出，并结合控制场方法进行多种坐标系转换。利用高精度大地测量控制网将测距敏感器本体坐标系与控制场坐标系相统一。利用高精度全站仪对距离测量敏感器反射靶标进行距离测量。根据已有测量数据将多种坐标系数据相互融合，推导出测距敏感器与目标标志器的相对距离，与测距敏感器实际测量结果进行比较，最终得到测距敏感器测量精度。
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公开(公告)号：CN102081798A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN201010621220.8
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种鱼眼立体相机对的极线校正方法，步骤为：(1)对两个鱼眼立体相机进行标定；(2)对两个鱼眼立体相机分别建立像平面坐标系、鱼眼相机坐标系、虚拟相机坐标系和虚拟像平面坐标系；(3)获取虚拟相机坐标系在左侧鱼眼相机坐标系下的旋转矩阵；(4)利用标定得到的鱼眼相机内参数对像平面的像点进行校正，将校正后的f-θ鱼眼成像模型像点转换为f-tanθ的小孔成像模型；(5)对两个鱼眼立体相机，利用旋转矩阵将小孔成像模型的像坐标转换到虚拟相机坐标系下；(6)将虚拟相机坐标系下小孔成像模型像点与虚拟像平面坐标系的原点连接，连线与虚拟像平面的交点为极线改正后的虚拟像点；(7)对极线改正后的左、右相机虚拟像点进行比较，获得校正结果。
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公开(公告)号：CN101832772A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010188477.9
申请日：2010-06-01
Applicant: 郑州辰维科技有限公司 , 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及月球车避障系统激光点阵器标定方法，可有效解决对激光点阵器内的18条激光束和激光点阵器基准镜坐标系的关系，以及避障相机基准镜坐标系之间的关系精确标定的问题，方法是，用相机对激光点拍照；对图像进行处理，得到像点坐标；利用相机的内参数进行三角测量，得到三维坐标；利用处理过的照片得到激光点在双相机摄影测量系统下三维坐标；建立双相机和支架上标志点和坐标系之间关系及激光点在支架标志点坐标系下坐标和经纬仪坐标系；确立经纬仪坐标系和支架上标志点坐标系关系及经纬仪坐标和点阵器基准镜坐标系关系；再建立激光点在经纬仪坐标系下坐标及基准镜坐标系下坐标，本发明标定速度快，精度高，有效用于技术数字摄影测量、计算机视觉等领域。
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公开(公告)号：CN102175211B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201010621210.4
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 基于点阵结构光的障碍位置确定方法，步骤为：(1)选取采用f-θ成像模型的鱼眼相机作为避障相机并对其进行标定；(2)对激光点阵仪进行标定；(3)激光点阵仪的激光束射至障碍物上形成激光点，避障相机对激光点成像，得到激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置；(4)通过经纬仪建立避障相机基准镜坐标系和激光点阵仪基准镜坐标系的对应关系；(5)将激光点在激光点阵仪基准镜坐标系下的位置转换到避障相机基准镜坐标系下；(6)利用激光点在避障相机所成的像点以及在避障相机基准镜坐标系下的位置，通过空间前方交会得到激光点在避障相机基准镜坐标系下的三维坐标初值，通过空间三角测量即可得到障碍点的位置信息。
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公开(公告)号：CN102087117B
公开(公告)日：2012-01-25
申请号：CN201010536089.5
申请日：2010-11-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 飞船交会对接用测距敏感器精度的地面测量方法，利用电子经纬仪测量系统对测距敏感器本体坐标系进行可见性导出，并结合控制场方法进行多种坐标系转换。利用高精度大地测量控制网将测距敏感器本体坐标系与控制场坐标系相统一。利用高精度全站仪对距离测量敏感器反射靶标进行距离测量。根据已有测量数据将多种坐标系数据相互融合，推导出测距敏感器与目标标志器的相对距离，与测距敏感器实际测量结果进行比较，最终得到测距敏感器测量精度。
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