公开(公告)号：CN119820626A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411477920.2

申请日：2024-10-22

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 朱林 ,  文科 ,  乐毅 ,  周莹皓 ,  王云鹏 ,  曾婷 ,  胡兴平 ,  易茂斌 ,  孙宏宇 ,  李星 ,  王小丹 ,  刘娇文

IPC: B25J19/00

Abstract: 一种基于虚实交互场景重构的机器人预警响应系统，属于机械制造技术领域，工业机器人子系统接收机器人运动控制子系统发送的运动插补点，完成工业机器人加工运动；机器人运动控制子系统接收物理空间机器人各关节位置以及离线规划的机器人刀路轨迹文件，生成运动插补点；机器人场景重构子系统接收运动插补点，进行机器人运动计算求解；仿真可视化子系统接收机器人场景重构子系统的机器人运动求解结果，根据机器人运动求解结果实时可视化机器人的运动仿真结果，实时可视化。本发明通过运动仿真对物理工业机器人系统运动进行模拟，加快运动轨迹的迭代速度，通过实时监控和预警响应功能，实现对机器人运动干涉的检查和安全监视。

公开(公告)号：CN112197696A

公开(公告)日：2021-01-08

申请号：CN202010858002.X

申请日：2020-08-24

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 张杰 ,  陈艳平 ,  程泽 ,  臧梓轶 ,  胡亚航 ,  王国星 ,  易茂斌 ,  戴璐 ,  侯伟 ,  李传辉 ,  胡溶溶 ,  何洋 ,  贾杰 ,  廉颖博 ,  王炳龙 ,  顾帅

IPC: G01B11/00

Abstract: 一种基于整体优化算法的载荷接口制孔模板调测方法，包括步骤如下：步骤一、计算实际销孔相对理论模型的最佳拟合位置关系；步骤二、计算装载在磁性测量座上的测量球的球心在卫星装配基准坐标系下的理论坐标值；步骤三、利用激光跟踪仪自动搜寻、采样，获得装载在磁性测量座上的测量球的球心在卫星装配基准坐标系下的测量值；步骤四、分析得出载荷接口制孔模板的拟调整方案，并得到载荷接口制孔模板上所有销孔实际测量值相对于在卫星装配基准坐标系下理论坐标值的偏差；步骤五、对载荷接口制孔模板的位姿进行调整，直至所有销孔的位置度误差满足要求。本发明的方法基于整体优化算法，应用于大型、复杂航天器产品或工艺装备的高精度位姿调测需求。

公开(公告)号：CN112197696B

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202010858002.X

申请日：2020-08-24

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 张杰 ,  陈艳平 ,  程泽 ,  臧梓轶 ,  胡亚航 ,  王国星 ,  易茂斌 ,  戴璐 ,  侯伟 ,  李传辉 ,  胡溶溶 ,  何洋 ,  贾杰 ,  廉颖博 ,  王炳龙 ,  顾帅

IPC: G01B11/00

Abstract: 一种基于整体优化算法的载荷接口制孔模板调测方法，包括步骤如下：步骤一、计算实际销孔相对理论模型的最佳拟合位置关系；步骤二、计算装载在磁性测量座上的测量球的球心在卫星装配基准坐标系下的理论坐标值；步骤三、利用激光跟踪仪自动搜寻、采样，获得装载在磁性测量座上的测量球的球心在卫星装配基准坐标系下的测量值；步骤四、分析得出载荷接口制孔模板的拟调整方案，并得到载荷接口制孔模板上所有销孔实际测量值相对于在卫星装配基准坐标系下理论坐标值的偏差；步骤五、对载荷接口制孔模板的位姿进行调整，直至所有销孔的位置度误差满足要求。本发明的方法基于整体优化算法，应用于大型、复杂航天器产品或工艺装备的高精度位姿调测需求。

公开(公告)号：CN115533894B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202211117913.2

申请日：2022-09-14

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 杨继之 ,  曾婷 ,  赵长喜 ,  周莹皓 ,  文科 ,  刘净瑜 ,  王云鹏 ,  易茂斌 ,  陈涛 ,  魏玉波 ,  王丹玉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及机器人数控加工和卫星结构加工领域，具体公开了一种机器人数控加工方法，包括：根据第一位置和第二位置，建立第一局部坐标系，第一局部坐标系的原点位于第一位置，第一位置和第二位置的连线与第一局部坐标系的第一坐标轴对齐；根据第一位置误差和第一位置在系统坐标系下对应的第一系统坐标，控制机械手移动至第一位置并在第一位置加工；根据第一姿态误差以及系统坐标系和第一局部坐标系的第一姿态偏转量，控制机械手在第一位置偏转姿态；根据第二位置在第一局部坐标系下的第二局部坐标，控制机械手移动至第二位置并在第二位置加工。由此实现高精度加工，能够更好的实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。

公开(公告)号：CN118342279A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410530992.2

申请日：2024-04-29

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 余鹏 ,  顾帅 ,  齐向军 ,  程泽 ,  易茂斌 ,  邵一夫 ,  刘君涛 ,  杨洪淼 ,  杜德岩 ,  王炳龙 ,  张健 ,  王宁 ,  张硕 ,  姚迪 ,  佟雪峰 ,  梁天 ,  安长河

IPC: B23P23/02 ,  B23Q3/08

Abstract: 本发明涉及一种复合材料结构板侧边修整设备，属于板类零部件侧边修整技术领域；工作平台的上表面用于放置待修整结构板；定位单元安装在工作平台上表面靠近短边位置；铣削单元安装在工作平台的长边侧壁处；固定装夹单元设置于工作平台上表面靠近短边处；固定装夹单元设置于定位单元的外侧；第一移动装夹单元设置在工作平台上表面且位于靠近定位单元的内侧；第二移动装夹单元和第三移动装夹单元设置在定位单元所在短边相对的短边处；本发明可适用于不同材质、不同尺寸的结构板的铣削，将纯手工修锉转变为设备铣削，降低操作强度，提升铣削效率，同时，此设备可应用于结构板侧边工艺余量的加工，降低机床的占用率，解决排产困难。

公开(公告)号：CN115533894A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211117913.2

申请日：2022-09-14

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 杨继之 ,  曾婷 ,  赵长喜 ,  周莹皓 ,  文科 ,  刘净瑜 ,  王云鹏 ,  易茂斌 ,  陈涛 ,  魏玉波 ,  王丹玉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请涉及机器人数控加工和卫星结构加工领域，具体公开了一种机器人数控加工方法，包括：根据第一位置和第二位置，建立第一局部坐标系，第一局部坐标系的原点位于第一位置，第一位置和第二位置的连线与第一局部坐标系的第一坐标轴对齐；根据第一位置误差和第一位置在系统坐标系下对应的第一系统坐标，控制机械手移动至第一位置并在第一位置加工；根据第一姿态误差以及系统坐标系和第一局部坐标系的第一姿态偏转量，控制机械手在第一位置偏转姿态；根据第二位置在第一局部坐标系下的第二局部坐标，控制机械手移动至第二位置并在第二位置加工。由此实现高精度加工，能够更好的实现航空航天、轨道交通、能源等领域大型构件的高效、高精度加工。