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公开(公告)号：CN116330257A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310260523.9
申请日：2023-03-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明一种移动式混联机器系统及控制方法，包括全向移动平台模块、机械臂模块、并联末端模块、测量模块、集成控制模块五大模块。通过建立各模块坐标系，推导相互关系，完成了系统的集成。采用机械臂大范围定位、并联末端精细作业的方式，实现了系统的高精度控制。对于作业流程，集成控制模块下发指令，首先控制全向移动平台移动至加工站位处，然后控制机械臂托举并联末端运动至局部作业工位，通过并联末端进行作业，最后通过测量系统检测加工质量。通过本发明，为航空航天、能源、轨道交通等领域大型构件的制造提供了全新的加工方案，可用于大型构件的原位制造。
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公开(公告)号：CN111044073B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角完成AGV的纠偏。
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公开(公告)号：CN113003229A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110219888.8
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B65G63/00
Abstract: 一种面向异构特性大型装备多智能体协同自主转运系统，包括主控制器、指令接收及处理模块、导航单元、组合拼接路径规划模块、无线控制模块以及多个智能体。本发明通过多智能体自主路径规划和协同作业实现高端装备高效转运精准配送，以适应高端装备转运精准配送过程中产品的多样性和异构性需求，提升装备柔性化和适应程度，实现智能装备协同作业在精准转运精准配送与装配制造环节高效应用。以多元化自适应执行装备和转运模式实现柔性化、高效化转运精准配送过程创新应用。
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公开(公告)号：CN110989582A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911175901.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于路径预先占用的多AGV自动避让式智能调度方法，该方法包括如下步骤：自动规划AGV的运动路径，并生成AGV的实时运动指令，通过预先判断节点状态和对空闲节点的预占用及对被占用节点的自动避让。本发明实现了多AGV同区域内同时运行时的自动避让，提高了运行效率和运行安全性。
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公开(公告)号：CN109605371A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811545170.2
申请日：2018-12-17
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动式混联机器人加工集成系统，包括：控制柜，用于接收来自操作者的加工指令，根据加工指令，生成移动轨迹指令和加工路径指令；全向移动平台，用于按照移动轨迹指令进行移动，直至加工工位，并在移动至加工工位后进行伸缩运动，实现全向移动平台对混联机器人的稳定支撑，并进行自适应调平，以保证后续加工；混联机器人，用于按照加工路径指令，对待加工工件进行加工。本发明采用高性能混联机器人，辅以全向智能移动平台及视觉测量技术，由数控系统集成控制加工，为大型复杂构件高效、高精度、高柔性加工提供一种全新解决方案，可满足整体精密加工的找正、铣面、钻孔需求，以突破加工技术瓶颈。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116181627A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211604484.1
申请日：2022-12-13
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: F04B49/06
Abstract: 本发明公开了一种高精度低脉动串联泵集成控制系统，系统包括总控逻辑单元、驱动控制模块、传感增益反馈模块、外设集成模块；总控单元负责对整个串联色谱泵进行节拍、逻辑、外设集成控制；驱动控制模块用于驱动多轴电机端协同运动；传感增益反馈模块用于检测、记录、反馈系统特定参数的状态；外设集成模块实现液相色谱串联泵特定功能需求，将与总控单元与驱动控制模块、传感增益反馈模块进行数据与控制指令双向传输。
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公开(公告)号：CN115540748A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211056794.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本申请涉及高精度空间三维定位系统领域，具体公开了一种定位方法，包括：将n个标定杆布置在系统内，系统内设置有m个扫描站；获取m个扫描站分别扫过n个标定杆的多个旋转角度；根据多个旋转角度、n个标定杆上传感器的参数、m个扫描站上激光扫描单元的参数以及n个标定杆的长度，获取内参数标定结果和外参数标定结果。还公开了一种定位方法，包括：确定不同的多个扫描站布局样本，每个扫描站布局样本定义多个扫描站在测量空间内的坐标；根据布站优化适应度函数，从所述多个扫描站布局样本中确定目标扫描站布局样本，所述目标扫描站布局样本满足预设条件。本申请的方案有利于快速、高效、高精度、高稳定性的产品整体构型测量。
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公开(公告)号：CN111044073A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911175903.2
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明基于双目激光高精度AGV位置感知方法，具体步骤为：1)安装一个激光导航传感器；2)安装反光板；3)计算实时激光导航传感器A的在运动区域内的坐标和位姿角，并获得当前激光导航传感器A位置的坐标值；4)得到激光导航传感器B坐标和位姿角；5)获得滤波后的激光导航传感器A和激光导航传感器B的当前坐标和位姿角；6)得出车体中心当前坐标位置和姿态角；7)得出偏移距离Δl以及偏差角度Δθ；8)实时解算AGV的当前位姿与目标路径的偏差，根据偏移角Δθ和偏移距离Δl实时调整车体行驶的角速度ω和偏航角 完成AGV的纠偏。
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公开(公告)号：CN110837257A
公开(公告)日：2020-02-25
申请号：CN201911135865.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于iGPS与视觉的AGV复合定位导航系统，属于导航定位技术领域，包括iGPS空间定位子系统、AGV视觉识别子系统、AGV信息感知处理器、AGV运动控制子系统；所述iGPS空间定位子系统，用于获取加工工位处的空间坐标；所述AGV视觉识别子系统，用于获取加工工位以外的AGV路径导引和AGV姿态；所述AGV信息感知处理器，根据所述加工工位处的空间坐标，和，厂房内外的AGV路径导引和AGV姿态，向所述AGV运动控制系统输出控制指令；所述AGV运动控制系统，根据所述AGV信息感知处理器输出的控制指令，控制AGV运动。本发明保证了AGV在大空间范围内连续转运能力，也保证了AGV的高精度装配能力。
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公开(公告)号：CN117871756A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311726716.5
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G01N30/32 , F04B49/06 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种流量输出曲线可调式液相色谱泵集成控制系统及方法，包括：A泵控制器、B泵控制器和上位机；其中，上位机，生成预编程指令串发送给A泵控制器，实时获取A泵和B泵的运行数据；A泵控制器，根据运行数据和指定工况，对A泵进行控制，通过电机位移平滑补偿和累计位移量补偿控制A泵直线电机，实现A泵稳定的流量输出；形成B泵运行指令，发送给B泵控制器；B泵控制器，对B泵进行控制，通过电机位移平滑补偿和累计位移量补偿控制A泵直线电机，实现A泵稳定的流量输出；采集B泵电机的运行数据反馈给A泵控制器。本发明实现运动参数在线识别与流量的动态补偿，实现泵的流量输出曲线可调，提高输液流量精度。
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