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公开(公告)号：CN117948983A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410214369.6
申请日：2024-02-27
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本公开实施例涉及路径规划领域，公开了一种车辆转弯路径规划方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：以平行铁路沿线的方向为X轴，以垂直铁路沿线的方向为Y轴建立坐标系；基于所述坐标系，获取铁路平过道口的坐标；计算车辆制动距离和车辆最小转弯半径；设定生成车辆转弯路径的约束条件，基于所述约束条件，根据车辆制动距离和车辆最小转弯半径，设定若干控制点之间的横向距离和纵向距离；基于所述坐标系，根据铁路平过道口的坐标和若干控制点之间的横向距离和纵向距离，计算若干控制点的坐标；根据若干控制点的坐标，生成车辆转弯路径。本实施例能有效确定IGV经过平过道口的最终姿态，提高车辆通过道口的安全性。
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公开(公告)号：CN117496729A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311502188.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G08G1/095 , G08G1/0967 , G08G1/097 , E01F13/04
Abstract: 本发明实施例公开一种无人驾驶车辆的平过道通过方法及系统，该方法包括：平过道装置获取无人驾驶车辆发送的路权申请请求；平过道装置基于路权申请请求确定当前平过道是否有列车进入，在无列车进入当前平过道的情况下，发送路权可用通知到无人驾驶车辆；无人驾驶车辆基于路权可用通知通过当前平过道。本实施例通过平过道装置与无人驾驶车辆进行通信，平过道装置基于路权申请请求确定当前平过道是否有列车进入；无人驾驶车辆基于可用通知通过当前平过道。本实施例可以提高无人驾驶车辆通过平过道路口的效率以及提高平过道防护的安全性。
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公开(公告)号：CN119399981B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510006108.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , G08G1/052 , G08G1/123
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车的行驶控制方法、装置、设备及介质，适用于自动驾驶领域，该方法包括：获取当前无人车及其它无人车的行驶数据；根据所述当前无人车及其它无人车的行驶数据，从所述其它无人车中确定与当前无人车存在路权冲突的目标无人车；根据所述当前无人车及目标无人车的行驶数据确定当前无人车的路权优先级；根据所述当前无人车的路权优先级确定当前无人车的障碍物存在状态，并根据所述当前无人车的障碍物存在状态控制当前无人车的行驶状态，其中，所述障碍物存在状态用于表征当前无人车前是否存在虚拟障碍物。本发明提供的技术方案，可以解决无人车的路权冲突问题，提高无人车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118780705A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411244926.5
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06Q50/40 , G05D1/43 , B60W60/00 , B60L53/00
Abstract: 本发明公开了一种铁路货场中的运输车控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：向运输车的管控平台发送运输车的实时运行信息，以使管控平台根据铁路货场的列车运行计划信息和实时运行信息，确定并反馈运输车的作业类型和作业位置；在接收到的作业类型为货物搬运类型的情况下，获取运输车的实时装货状态；根据实时装货状态和货物搬运类型，控制运输车行驶至作业位置对货物进行搬运。本发明实施例实现了对铁路货场中的运输车的自动化控制，能够使铁路货场中的运输车自动对货物进行搬运，相较于现有技术中人工驾驶的集装箱卡车，提高了铁路货场的智能化水平和运输效率，降低了人员成本。
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公开(公告)号：CN116279696A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310595131.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法、装置和设备，包括：根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；若是，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；若是，则确定第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离；根据第一轨道距离确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险；若是，则确定当前列车与第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第二轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离。本发明能够降低列车在轨道交叉口出现侧面碰撞的风险，提高当列车行驶至轨道交叉口附近时的行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119904843A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510407021.3
申请日：2025-04-02
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于车辆自动驾驶技术领域，提出了一种无人驾驶车辆感知障碍物目标的方法、系统、介质和设备，所述方法包括：获取相机的图像数据，利用目标检测算法从图像数据中提取第一目标集合以及第一目标的第一特征信息；利用相机投影模型从图像数据中提取第一目标的第一位置信息，得到第一目标的第一综合信息；获取激光雷达的三维点云数据，利用欧式聚类法从三维点云数据中提取第二目标集合以及第二目标的第二综合信息；基于无人驾驶车辆的运行信息、第一综合信息和第二综合信息，确定障碍物目标。本发明提高了车辆系统对障碍物目标的感知能力，优化了障碍物目标的匹配能力和位置估计能力，降低了车辆与障碍物目标的碰撞风险。
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公开(公告)号：CN118012074A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410200870.7
申请日：2024-02-23
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明提出一种适用于铁路货场的无人驾驶测试方法、装置、设备及介质，适用于轨道交通技术领域，可以提高货运列车在铁路货场的测试效率和准确度。该方法包括：建立铁路货场相关的业务场景，业务场景包括货运列车的上下电场景、行车场景、集装箱装卸场景、附加场景，行车场景包括货运列车的自动巡航、通过交叉路口、通过铁路道口、障碍物防撞、紧急停车、路径冲突解决，附加场景包括货运列车的远程操控和自动充电；建立货运列车的高精度动力学模型；基于业务场景和高精度动力学模型，完成货运列车在铁路货场运行的测试项目。
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公开(公告)号：CN116279696B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310595131.8
申请日：2023-05-25
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种虚拟轨道列车移动授权距离的确定方法、装置和设备，包括：根据当前列车在主轨道中所处的当前列车位置，确定在主轨道中当前列车前方的预设距离内是否存在轨道交叉口；若是，则确定辅轨道中是否存在第一障碍物列车；若是，则确定第一障碍物列车与轨道交叉口之间的第一轨道距离；根据第一轨道距离确定第一障碍物列车是否对当前列车存在侧面碰撞风险；若是，则确定当前列车与第一障碍物列车之间的第二轨道距离，并根据当前列车对应的常规制动距离、紧急制动距离以及第二轨道距离，确定当前列车的当前移动授权距离。本发明能够降低列车在轨道交叉口出现侧面碰撞的风险，提高当列车行驶至轨道交叉口附近时的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN119399981A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202510006108.X
申请日：2025-01-03
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16 , G08G1/052 , G08G1/123
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车的行驶控制方法、装置、设备及介质，适用于自动驾驶领域，该方法包括：获取当前无人车及其它无人车的行驶数据；根据所述当前无人车及其它无人车的行驶数据，从所述其它无人车中确定与当前无人车存在路权冲突的目标无人车；根据所述当前无人车及目标无人车的行驶数据确定当前无人车的路权优先级；根据所述当前无人车的路权优先级确定当前无人车的障碍物存在状态，并根据所述当前无人车的障碍物存在状态控制当前无人车的行驶状态，其中，所述障碍物存在状态用于表征当前无人车前是否存在虚拟障碍物。本发明提供的技术方案，可以解决无人车的路权冲突问题，提高无人车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN118882628A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410884989.0
申请日：2024-07-03
Applicant: 国能新朔准池铁路(山西)有限责任公司 , 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
Abstract: 本公开适用于自动驾驶导航技术领域，提供一种适用于双向行驶车辆的融合定位导航方法及系统，该方法包括：获取IGV车辆在导航区域的位置信息，所述位置信息包括：车辆绝对坐标、车辆行驶速度、车辆加速度、车辆航向角；根据所述位置信息，确定IGV车辆的导航控制指令；根据所述导航控制指令，控制IGV车辆导航行驶。本公开的技术方案，可以解决IGV在货场内行驶时卫星定位收到干扰时的全局定位和局部定位问题，提高IGV的在货场内运行的循迹能力和精确停车能力。
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