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公开(公告)号：CN119904843A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510407021.3
申请日：2025-04-02
Applicant: 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/762 , G06V10/764
Abstract: 本发明属于车辆自动驾驶技术领域，提出了一种无人驾驶车辆感知障碍物目标的方法、系统、介质和设备，所述方法包括：获取相机的图像数据，利用目标检测算法从图像数据中提取第一目标集合以及第一目标的第一特征信息；利用相机投影模型从图像数据中提取第一目标的第一位置信息，得到第一目标的第一综合信息；获取激光雷达的三维点云数据，利用欧式聚类法从三维点云数据中提取第二目标集合以及第二目标的第二综合信息；基于无人驾驶车辆的运行信息、第一综合信息和第二综合信息，确定障碍物目标。本发明提高了车辆系统对障碍物目标的感知能力，优化了障碍物目标的匹配能力和位置估计能力，降低了车辆与障碍物目标的碰撞风险。
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