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公开(公告)号：CN111815115B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
IPC: G06Q10/0631 , G06F21/44 , H04L43/10 , H04L43/0811 , G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
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公开(公告)号：CN111815115A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
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公开(公告)号：CN110174707A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910315512.X
申请日：2019-04-18
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于移动机器人的红外传感器，包括：多个探测单元，所述多个探测单元设置于机器人表面，且呈三角形结构排列；其中每个探测单元包括：同平面并列设置的红外线发射管和红外线接收管。本发明提供的技术方案实现了提高机器人对当前感知环境的快速理解识别及实时避障的能力。
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公开(公告)号：CN113156473B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110238535.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于导航定位或机器人技术领域，具体涉及一种信息融合定位系统卫星信号环境的自适应判别方法。该方法包括：选取训练样本以及标签；对采集到的样本数据进行初步权重计算和批标准化处理；批处理操作之后的数据正向传播及误差反向传播；对上述训练好的模型利用测试集进行评价；该方法采用基于RNN的多源信息融合定位系统卫星信号环境的自适应判别方法，能够有效对智能系统运行环境的导航卫星信号状态进行特征抽取，根据连续时间段内的卫星信号状态特征输出当前时刻卫星信号状态判别值，实现智能无人系统的信息融合定位系统对卫星信号环境的自适应判别。
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公开(公告)号：CN105574869B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201510938884.X
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于改进Laplacian边缘检测的线结构光条中心线提取方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明首先根据线结构光条的边缘特性，基于改进Laplacian边缘检测的方法将Laplacian算子中的8‑邻接卷积模板分解为4个卷积模板，并通过4个卷积模板实现光条边缘像素点与其梯度方向的快速、有效的获取；然后根据相邻光条空间位置的连续性、边缘像素点梯度值的相似性、边缘梯度方向的相似性获取准确完整的线结构光条边缘，滤除虚假光条边缘；最后根据光条像素沿边缘梯度方向的灰度分布特征，完成线结构光条中心线的提取。该方法能够完成线结构光条中心线的快速、有效提取，从而实现基于线结构光的障碍物识别中的障碍物三维信息的有效获取。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105445721B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201510939840.9
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于带特征突起V型标定物的激光雷达与摄像机联合标定方法，属于无人车或机器人技术领域。本发明设计带特征突起的V型标定物，采用V型标定物中特征突起物的中心点作为特征标定点，该特征标定点不仅图像特征明显，能够获取其准确的图像信息；并且具有几何特征突起，易于激光雷达分辨，并能通过将V型标定物两侧的激光雷达扫描数据点拟合直线，并求取两条数据线交点的方法间接获取激光雷达中该标定点的准确信息。通过该带特征突起的V型标定物，能够实现对应激光雷达标定点信息与摄像机点标定点信息的准确获取，从而实现激光雷达与摄像机准确的联合标定。
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公开(公告)号：CN104063575B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310704002.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车移动系统宽度与纵向长度设计方法，适用于星球车纵向、横向尺寸设计。该方法首先建立根据星球车离地高度决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，然后再建立根据星球车容许的横向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，接着建立根据星球车容许的纵向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系；最后建立星球车在遇到不可逾越的障碍之前平均行驶距离Lf与星球车宽度之间的函数，确定星球车移动系统的宽度B，纵向长度L的取值范围，根据本发明的方法设计的星球车移动系统纵向、横向外形尺寸，能够使星球车在遇到不可逾越的障碍之前的平均行驶里
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公开(公告)号：CN105573318A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510940000.4
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0257 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明涉及一种基于概率分析的环境构建方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明通过一种基于概率分析的环境构建方法利用激光雷达提供的点云数据，对机器人当前的未知外部环境进行统计分析，将激光雷达采集的点云数据转换成可通行、未知以及障碍物等三类状态的地形分类地图，从而实现准确地构建环境，提高了环境构建的精度，为机器人自主导航时的障碍规避提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN104063575A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310704002.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车移动系统宽度与纵向长度设计方法，适用于星球车纵向、横向尺寸设计。该方法首先建立根据星球车离地高度决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，然后再建立根据星球车容许的横向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，接着建立根据星球车容许的纵向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系；最后建立星球车在遇到不可逾越的障碍之前平均行驶距离Lf与星球车宽度之间的函数，确定星球车移动系统的宽度B，纵向长度L的取值范围，根据本发明的方法设计的星球车移动系统纵向、横向外形尺寸，能够使星球车在遇到不可逾越的障碍之前的平均行驶里程达到最大。
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公开(公告)号：CN111866070B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010512756.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 康晓 , 吴越 , 程文 , 于华超 , 卢彩霞 , 刘雪妍 , 梁震烁 , 刘忠泽 , 海丹 , 靳保 , 靳路 , 安旭阳 , 李兆东 , 李靖宇
IPC: H04L67/141 , H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的互操作方法，首先建立有线/无线网络，用于地面无人平台之间的通信；然后，构建包含地面无人平台标识信息、动态发现机制、信息传输机制的互操作中间件；在每个地面无人平台构建最小信息交互单元，并在最小信息交互单元中部署互操作中间件，利用互操作中间件实现跨异构性的地面无人平台之间的互操作交互。本发明可以实现跨异构性的地面无人平台的互操作交互。
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