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公开(公告)号：CN108357578A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810086872.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D55/075
CPC classification number: B62D55/075
Abstract: 本发明提供了一种用于移动平台攀爬楼梯的辅助机构，包括水平的扭矩光轴、与扭矩光轴传动连接的驱动组件、分别套设于扭矩光轴且相互平行的连杆组件、与所述连杆组件连接的缓冲联板；所述连杆组件包括开口水平的U形支架、分别与所述U形支架的两个自由边转动连接的上摇杆、下摇杆和连接所述上摇杆与所述下摇杆的连杆；所述下摇杆的下表面与所述缓冲联板连接。驱动组件通过扭矩光轴控制所述连杆组件的转动，即实现其收拢和展开：展开状态时，缓冲联板伸向移动平台后端，有效保证了移动平台攀爬过程中的稳定性；可将连杆组件收拢，避免了移动平台的占用空间，增加了其灵活性；该装置传动稳定，控制方便，结构简单，效果可靠。
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公开(公告)号：CN104249599B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201310265299.9
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60B19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有轮足复合推进功能的便携式移动装置，属于机器人或无人车技术领域。本发明的便携式移动装置通过对车轮结构的特殊设计，使得车轮能展开成足式状态，也能收拢成轮式状态，实现了轮足复合推进功能，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN106644514A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
CPC classification number: G01M17/007 , B64G1/16 , B64G7/00
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN102107727A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：CN201110032585.1
申请日：2011-01-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B63H21/175 , B63B1/10
Abstract: 本发明为一种将多体船与车辆结合为一体的方法，该方法的装置包括车辆和船体，船体包括动力输出及传动装置、车辆安装架及安装导向装置、水上推进装置、休息室和顶层甲板。设置车辆驱动方式为前置前驱，去掉车辆轮胎后，将其架在车辆安装架及安装导向装置上，使车辆在船体上固定；船体由数量大于1且结构相同的船体并列设置而成。本发明提供了车辆在船上的固定方式，同时车辆还具有娱乐场所的特性。整个系统充分利用了车辆的优点并兼顾了市场上大多数车辆的适应性。使得人们出海或渡海等活动可以充分利用现有资源，节约了成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101445159A
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710193788.2
申请日：2007-11-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种星际探测巡视车辆用六轮行走系统，其包括三个围绕车体主仪器舱一横两纵布置的悬挂单元；所述的横向悬挂单元位于主仪器舱前部，包括与主仪器舱相连的副仪器舱，以及分别与副仪器舱左右两侧相连的车轮I和车轮II；所述的纵向左悬架单元位于主仪器舱左侧，包括与主仪器舱相连的主摇臂，以及与主摇臂两端分别相连的车轮III和车轮IV；所述的纵向右悬架单元位于主仪器舱右侧，包括与主仪器舱相连的主摇臂，以及与主摇臂两端分别相连的车轮V和车轮IV。本发明不仅很好的解决了车体的稳定性问题，避免使用差速器等装置，还具有很好的通过性及载荷均衡能力，特别适合各种探测车辆。
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公开(公告)号：CN106644514B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN103884351B
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201410128323.9
申请日：2014-04-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人运动参数测量方法及其应用，属于足式机器人运动参数测量及应用技术领域。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出机身速度、位置，满足足式机器人速度控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相（每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相）的足式机器人来说，可仅采用本方法计算机身速度和位置，而不需要加速度计，降低了成本，不存在漂移问题，精度更高；本发明的测量方法还可与加速度计配合使用，增加速度、位置计算的冗余性。
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公开(公告)号：CN103884351A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410128323.9
申请日：2014-04-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人运动参数测量方法及其应用，属于足式机器人运动参数测量及应用技术领域。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出机身速度、位置，满足足式机器人速度控制的要求，简单易行、精度比较高；对于运动过程中，总有腿处于支撑相（每个腿的支撑状态由足端的力所决定，测量值大于门限值，则认为该腿处于支撑相）的足式机器人来说，可仅采用本方法计算机身速度和位置，而不需要加速度计，降低了成本，不存在漂移问题，精度更高；本发明的测量方法还可与加速度计配合使用，增加速度、位置计算的冗余性。
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公开(公告)号：CN103803101A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201310703993.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车运动控制方法及一种星球车移动系统宽度的确定方法，采用了计算星球车到不可逾越障碍之间的平均行驶里程的方法。该方法能够解决在星球车控制系统中，使星球车在进入到遇到不可逾越的障碍的区域时做好运动控制策略准备；在星球车的设计过程中，当预期的考察区域确定以后，为了尽可能的全面考察区域内的情况，通过设计的星球车的尺寸，使得星球车遇到不可逾越障碍之前的平均行驶里程越大越好，这样可以确定较理想的星球车的尺寸。
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