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公开(公告)号：CN114852210B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210448015.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 江磊 , 邱天奇 , 党睿娜 , 王志瑞 , 梁振杰 , 赵建新 , 许鹏 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 汪建兵 , 慕林栋 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 郭亮 , 邓秦丹 , 降晨星
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种可咬合的大坡度仿生足，包括上安装支座、下安装支座、触地判定模块、换挡锁死模块、线控模块、预紧弹簧以及防滑足垫；其中，所述上安装支座、下安装支座分别套设在机器人机械腿上；本发明带有自由度的咬合地面足端，具有接地咬合状态附着系数高、离地前自动松脱不影响抬腿的自适应调节能力，在没有引入新的主动件的情况下，显著提高了足式机器人足地附着力，增大了足式机器人的爬坡能力，提高机器人整机通过性能与机动能力，实现了四足机器人对大坡度斜面的攀登，解决了四足机器人的大坡度斜面爬坡问题。
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公开(公告)号：CN113212592B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110536804.3
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种腿足式机器人可调足端，该可调足端包括足掌、两个前足趾以及一个后足趾；足掌安装于机器人小腿的底部；两个前足趾对称设置于足掌的两侧，前足趾的后端能够转动地安装于足掌、且前端固定连接在一起；前足趾控制推杆的顶端能够转动地安装于机器人小腿的前侧，底端与前足趾连接杆的顶端连接；后足趾的前端能够转动地安装于足掌，后端与后足趾控制推杆的底端相连接；后足趾控制推杆的顶端安装于机器人小腿的后侧；在前足趾控制推杆与前足趾连接杆之间、以及后足趾与后足趾控制推杆之间均安装有缓冲弹簧。上述可调足端能够解决足端在松软、冰雪等路面因附着力低和容易打滑导致的环境适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN107121128A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710391624.4
申请日：2017-05-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C7/02
CPC classification number: G01C7/02
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人地形参数的测量方法及系统，包括：计算足式机器人的支撑腿足端位置单位矢量；根据单位矢量计算大地相对于世界坐标系的法向量；根据大地相对于世界坐标系的法向量计算地形参数。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的地形参数，包括翻滚角以及俯仰角的姿态角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度高。
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公开(公告)号：CN105574869A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201510938884.X
申请日：2015-12-15
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于改进Laplacian边缘检测的线结构光条中心线提取方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明首先根据线结构光条的边缘特性，基于改进Laplacian边缘检测的方法将Laplacian算子中的8-邻接卷积模板分解为4个卷积模板，并通过4个卷积模板实现光条边缘像素点与其梯度方向的快速、有效的获取；然后根据相邻光条空间位置的连续性、边缘像素点梯度值的相似性、边缘梯度方向的相似性获取准确完整的线结构光条边缘，滤除虚假光条边缘；最后根据光条像素沿边缘梯度方向的灰度分布特征，完成线结构光条中心线的提取。该方法能够完成线结构光条中心线的快速、有效提取，从而实现基于线结构光的障碍物识别中的障碍物三维信息的有效获取。
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公开(公告)号：CN108153298B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201710258142.1
申请日：2017-04-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02 , G05D1/08 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场的足式机器人牵引控制方法及系统，构建机器人目标引力势能场和障碍物斥力势能场函数；根据势能场计算目标和障碍物虚拟力，并计算环境产生的虚拟合力；根据环境产生的虚拟合力，计算机器人的运动控制信号；根据机器人的运动控制信号，计算机身位姿控制器的输入。本发明采用改进的人工势场理论，克服了机器人在局部区域内无法到达终点的缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110307189A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910433350.X
申请日：2019-05-23
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F15B1/02 , F15B1/26 , F15B21/047 , F15B21/041
Abstract: 本发明涉及一种为液压泵提供恒吸油压力的组件，所述液压泵为车载液压系统液压泵，所述组件包括：液体介质贮藏器(2)和与所述贮藏器(2)连接的液体介质输入输出管路，其特征在于，所述介质输入管路数目为1，所述介质输出管路的数目为2；所述贮藏器(2)为纵截面为凸字型且内设有纵向活塞(3)的密闭型贮藏器(2)。本发明提供的技术方案，结构简单，使用方便，能够抗震动和抗冲击。
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公开(公告)号：CN107168351A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710381874.X
申请日：2017-05-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0891
Abstract: 本发明涉及一种足式机器人的柔顺控制方法及装置，其包括：根据置于足式机器人足端的弹性元件在碰撞发生时刻的速度与受力关系定义足式机器人的足端期望参数；根据足端期望参数，采用逆运动学解逆算法确定足式机器人腿部关节的期望角度；根据腿部关节期望角度的闭环控制调整足式机器人的位姿。本发明提供的技术方案对足式机器人足端与周围环境的碰撞力进行柔顺控制，改变了足式机器人在运动中的步态；无需利用足式机器人腿部驱动部件力传感器信息参与，简单易行且控制效果良好。
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公开(公告)号：CN114987642B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210448943.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 邱天奇 , 党睿娜 , 江磊 , 汪建兵 , 许鹏 , 王志瑞 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 郭亮 , 梁振杰 , 慕林栋 , 赵建新 , 邓秦丹 , 降晨星
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
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公开(公告)号：CN114987642A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210448943.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 闫曈 , 苏波 , 许威 , 邱天奇 , 党睿娜 , 江磊 , 汪建兵 , 许鹏 , 王志瑞 , 姚其昌 , 蒋云峰 , 刘宇飞 , 邢伯阳 , 郭亮 , 梁振杰 , 慕林栋 , 赵建新 , 邓秦丹 , 降晨星
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。
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