-
公开(公告)号：CN111815115B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
IPC: G06Q10/0631 , G06F21/44 , H04L43/10 , H04L43/0811 , G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
-
公开(公告)号：CN111459172B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010430457.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人车自主导航领域，具体涉及一种围界安防无人巡逻车自主导航系统，其包括人机接口模块、环境感知模块、定位定向模块、决策规划模块以及跟踪控制模块；其中，环境感知模块采用计算轻量化的建图算法，建图周期短，可以支撑自主导航系统快速运行和无人车高速行驶，满足大范围巡逻作业需求；并且，在无人车车体前端和后端各对称布置环境感知传感器套件，支持无人车在不掉头的条件下就具备前行和倒行双向自主行驶能力；还通过配置单线雷达和多线雷达，消除了环境探测盲区；配置RTK差分基站，提高了定位的精度；在成本地图上叠加电子围栏，约束在路面范围内进行路径规划，这些措施和方法提高了无人车自主行驶的安全性。
-
公开(公告)号：CN115166716A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210671705.0
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01S13/72 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06T7/194 , G06V10/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于地面无人平台环境感知技术领域，具体涉及一种基于多元数据融合的地面无人平台跟踪方法。构建目标运动学模型，以期望跟踪目标的位置、速度、角度和角速度作为状态向量，根据运动特征和过程噪声，构建非线性状态模型；选择激光雷达和毫米波雷达作为物理传感器，根据地面无人平台的定位定向数据对激光雷达的数据进行畸变校正，利用体素滤波、直通滤波、最小分割、欧式聚类等实现感兴趣区域的提取；基于非线性的状态方程，选择无迹卡尔曼滤波对激光雷达和毫米波雷达进行数据融合；选择目标的位置作为地面无人平台的任务路径点，通过局部路径规划、速度剖面生成、纯跟踪控制等实现地面无人平台的横向行驶和纵向行驶。
-
公开(公告)号：CN111815115A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
-
公开(公告)号：CN111866070B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010512756.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 康晓 , 吴越 , 程文 , 于华超 , 卢彩霞 , 刘雪妍 , 梁震烁 , 刘忠泽 , 海丹 , 靳保 , 靳路 , 安旭阳 , 李兆东 , 李靖宇
IPC: H04L67/141 , H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的互操作方法，首先建立有线/无线网络，用于地面无人平台之间的通信；然后，构建包含地面无人平台标识信息、动态发现机制、信息传输机制的互操作中间件；在每个地面无人平台构建最小信息交互单元，并在最小信息交互单元中部署互操作中间件，利用互操作中间件实现跨异构性的地面无人平台之间的互操作交互。本发明可以实现跨异构性的地面无人平台的互操作交互。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113985445B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202110972750.5
申请日：2021-08-24
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G06V10/80 , G06T7/194
Abstract: 本公开的基于相机与激光雷达数据融合的3D目标检测算法，通过选择YOLOv5模型作为2D目标检测器，在2D图像层进行目标的检测和跟踪，得到目标检测的2D边界框；根据相机和激光雷达的标定原理构建相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据的映射关系，同步相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据；以激光雷达采集的点云数据作为输入，采用地面分割算法和点云裁剪技术对点云数据中的背景点云和前景点云进行分割；根据图像数据和点云数据的映射关系，将分割后的前景点云投影到相机成像平面，以目标的2D边界框内的前景点云作为目标的点云候选区域，通过欧式聚类提取目标的3D边界框，实现目标的3D检测。能够在不依赖引导人员的位置的前提下实现动态场景下的3D目标检测。
-
公开(公告)号：CN117454926A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311316481.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司 , 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明属于无人系统群体协同技术领域，具体涉及一种仿生行为范式驱动的无人集群系统演化与反馈进化方法，其设计生物集群到无人集群的映射模型；分别构建可揭示系统演化规律与发展逻辑的领域动态事理图谱；建立多领域自适应对抗神经网络模型，实现生物集群向无人集群的知识迁移；针对特定场景，对无人集群系统进行事理演化推断，进行精准分析、深层关系推理及智能推荐，从而生成执行完整任务的算法序列；对模型进行更新迭代。本发明在传统的概念和理论映射基础上，设计仿生行为范式驱动的生物集群到无人集群映射机制与反馈进化方法，建立生物集群与无人集群系统的纽带与桥梁，将生物集群的协同行为、群体智能的自涌现机理等应用到无人集群系统。
-
公开(公告)号：CN115824218A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211484203.3
申请日：2022-11-24
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01C21/20 , G01S17/86 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06T7/80 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于智能加速卡的地面无人平台自主导航系统设计方法，属于地面无人平台环境感知领域。本发明的自主导航系统包括目标识别算法、可视化模块、相机/激光雷达融合模块、目标区域生成模块、导航模块和规划模块，其中，目标识别算法、可视化模块运行于寒武纪智能加速卡MLU100中，相机/激光雷达融合模块、目标区域生成模块、导航模块和规划模块运行于自主导航计算机上。本发明以地面无人平台的自主避障为牵引，对通用目标检测算法YOLOv3进行适应性改造，实现了算法在国产智能芯片上的部署和移植。最后，通过图像和点云的融合策略，完成了二维图像位置向三维空间位置的映射，实现目标检测，以此完成相应的自主导航任务。
-
公开(公告)号：CN113985445A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110972750.5
申请日：2021-08-24
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G01S17/931 , G01S17/86 , G06V10/80 , G06K9/62 , G06T7/194
Abstract: 本公开的基于相机与激光雷达数据融合的3D目标检测算法，通过选择YOLOv5模型作为2D目标检测器，在2D图像层进行目标的检测和跟踪，得到目标检测的2D边界框；根据相机和激光雷达的标定原理构建相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据的映射关系，同步相机采集的图像数据和激光雷达采集的点云数据；以激光雷达采集的点云数据作为输入，采用地面分割算法和点云裁剪技术对点云数据中的背景点云和前景点云进行分割；根据图像数据和点云数据的映射关系，将分割后的前景点云投影到相机成像平面，以目标的2D边界框内的前景点云作为目标的点云候选区域，通过欧式聚类提取目标的3D边界框，实现目标的3D检测。能够在不依赖引导人员的位置的前提下实现动态场景下的3D目标检测。
-
公开(公告)号：CN115166716B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210671705.0
申请日：2022-06-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01S13/72 , G01S13/86 , G01S13/931 , G01S17/66 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06T7/194 , G06V10/62 , G06V10/762
Abstract: 本发明属于地面无人平台环境感知技术领域，具体涉及一种基于多元数据融合的地面无人平台跟踪方法。构建目标运动学模型，以期望跟踪目标的位置、速度、角度和角速度作为状态向量，根据运动特征和过程噪声，构建非线性状态模型；选择激光雷达和毫米波雷达作为物理传感器，根据地面无人平台的定位定向数据对激光雷达的数据进行畸变校正，利用体素滤波、直通滤波、最小分割、欧式聚类等实现感兴趣区域的提取；基于非线性的状态方程，选择无迹卡尔曼滤波对激光雷达和毫米波雷达进行数据融合；选择目标的位置作为地面无人平台的任务路径点，通过局部路径规划、速度剖面生成、纯跟踪控制等实现地面无人平台的横向行驶和纵向行驶。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
15
records
(took 0.022 seconds)
