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公开(公告)号：CN110716191A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201911002851.9
申请日：2019-10-22
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01S7/481 , G01S17/931
Abstract: 本发明属于一种保护装置技术领域，具体涉及一种可调节角度的多线激光雷达保护装置。所述多线激光雷达保护装置包括：雷达安装座、雷达支架及安装罩外壳；与现有技术相比较，本发明采用一种特殊的壳体机构，将多线激光雷达安装在一个可调节角度的保护装置中，将保护装置总成再安装在无人车上，既能保护激光雷达，又不影响激光雷达对扫描角度进行调节。
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公开(公告)号：CN102213645A
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201110047960.X
申请日：2011-02-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种月球车单轮台架试验装置用钢丝绳预紧装置，尤其适用于月球车单轮台架试验装置等纵向移动距离较大且速度控制要求较高的实验和生产设备，包括连接三角、下带耳导向筒、上带耳导向筒、螺旋弹簧和细导杆，上带耳导向筒套在下带耳导向筒外部并且同轴心，上带耳导向筒与下带耳导向筒组成的导向腔内设有螺旋弹簧，上带耳导向筒远离下带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，下带耳导向筒远离上带耳导向筒一端的外筒壁上对称设有两个耳孔，上带耳导向筒和下带耳导向筒一侧的耳孔通过长连接板与连接三角相连，上带耳导向筒和下带耳导向筒另一侧的耳孔通过长连接板与另一连接三角相连。本预紧装置既能产生较大的变形又能承受较大的载荷。
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公开(公告)号：CN103802906B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410055595.0
申请日：2014-02-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人或无人车技术领域，具体涉及一种具有步进推进机构的便携式轮式移动装置。本发明的便携式轮式移动装置在车体前后安装步进推进机构，当轮式移动装置移动时，该步进推进机构向内折叠放置在车体中间，当需要跨越障碍时，摆动摇臂展开，摆动到合适位置，通过步进支撑的连续转动实现越台阶，过壕沟，爬楼梯，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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公开(公告)号：CN104063575B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310704002.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车移动系统宽度与纵向长度设计方法，适用于星球车纵向、横向尺寸设计。该方法首先建立根据星球车离地高度决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，然后再建立根据星球车容许的横向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，接着建立根据星球车容许的纵向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系；最后建立星球车在遇到不可逾越的障碍之前平均行驶距离Lf与星球车宽度之间的函数，确定星球车移动系统的宽度B，纵向长度L的取值范围，根据本发明的方法设计的星球车移动系统纵向、横向外形尺寸，能够使星球车在遇到不可逾越的障碍之前的平均行驶里
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公开(公告)号：CN104063575A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201310704002.4
申请日：2013-12-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明属于车辆技术领域，涉及一种星球车移动系统宽度与纵向长度设计方法，适用于星球车纵向、横向尺寸设计。该方法首先建立根据星球车离地高度决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，然后再建立根据星球车容许的横向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系，接着建立根据星球车容许的纵向倾斜条件决定的在星球表面可以安全行驶的距离的函数关系；最后建立星球车在遇到不可逾越的障碍之前平均行驶距离Lf与星球车宽度之间的函数，确定星球车移动系统的宽度B，纵向长度L的取值范围，根据本发明的方法设计的星球车移动系统纵向、横向外形尺寸，能够使星球车在遇到不可逾越的障碍之前的平均行驶里程达到最大。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105608268B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201510958848.X
申请日：2015-12-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种基于优化支撑比的足式机器人足端力分配方法，属于机器人足力分配优化技术领域。本发明(1)分析垂直载荷时，直接对支撑比进行优化分配。多足机器人足端力分配的重要目标之一是行走稳定性，本发明首先对支撑比进行优化，因此首先保证了行走稳定性。(2)在保证行走稳定性的情况下，继续分析水平方向分力，并直接对力的方向进行优化。传统方法的优化目标是总力矩最小或者功率消耗最低，这样的优化目标无法保证足端力最优，而本方法直接瞄准足端力及其方向进行优化，从更高层次上保证了优化结果。(3)在进行力分配时，每个环节都考虑了足端力位置，因此充分利用了力和力矩平衡的特点，进一步确保优化结果。
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公开(公告)号：CN106644514A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
CPC classification number: G01M17/007 , B64G1/16 , B64G7/00
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN106594205A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710035935.7
申请日：2017-01-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开一种链条张紧器，其设有链条啮合部，链条张紧器包括伞形链条接触器和张紧器壳体；张紧器壳体包括工字形的上下壳体；下壳体的一端设有沿工字形竖笔划的放置弹簧的腔体；伞形链条接触器通过伞形链条接触器的伞把与弹簧的端部接触并与下壳体活动连接。本发明通过在壳体内安装弹簧，进而弹簧的伸缩调节功能自适应调整链条的紧度，从而有效张紧整个链条机构。
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公开(公告)号：CN106644514B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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