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公开(公告)号：CN111866070A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010512756.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 康晓 , 吴越 , 程文 , 于华超 , 卢彩霞 , 刘雪妍 , 梁震烁 , 刘忠泽 , 海丹 , 靳保 , 靳路 , 安旭阳 , 李兆东 , 李靖宇
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的互操作方法，首先建立有线/无线网络，用于地面无人平台之间的通信；然后，构建包含地面无人平台标识信息、动态发现机制、信息传输机制的互操作中间件；在每个地面无人平台构建最小信息交互单元，并在最小信息交互单元中部署互操作中间件，利用互操作中间件实现跨异构性的地面无人平台之间的互操作交互。本发明可以实现跨异构性的地面无人平台的互操作交互。
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公开(公告)号：CN110879596A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911231924.1
申请日：2019-12-05
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种低成本自动割草机自主作业系统及其自主作业方法，该系统包括决策系统、路径规划系统、感知系统、定位导航系统、紧急制动系统和底层控制系统，路径规划系统包括全局路径规划系统与局部路径规划系统。该方法包括：输入作业区域，自动割草机进入自主行进模式，到达指定作业起点，自动割草机进入自主作业模式，完成全局路径规划，局部路径规划系统实时进行局部路径规划，完成作业，进入自主行进模式，自动割草机返回车库。本发明不需要对作业场地做任何改造，通过多种传感器感知场景中的行人、车辆等随机障碍物，自动规避障碍物，保障作业安全性，利用结合车辆模型约束的路径规划算法，实现作业区域的有效遍历，提高作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111815115B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
IPC: G06Q10/0631 , G06F21/44 , H04L43/10 , H04L43/0811 , G05D1/49 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
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公开(公告)号：CN111815115A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010512091.2
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 于华超 , 程文 , 刘雪妍 , 卢彩霞 , 刘忠泽 , 梁震烁 , 康晓 , 吴越 , 海丹 , 靳路 , 靳保 , 李兆东 , 安旭阳 , 李靖宇
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的具备互操作性的通用指控系统，包括无人平台发现模块、互助模块、管理模块、遥控驱动模块、自主驱动模块、状态监控模块与侦察监控模块；指控系统通过无人平台发现模块与通信范围内可控的无人平台建立连接，并建立可控无人平台资源列表，借助管理模块管理建立连接的无人平台运行状况；互助模块接收控制需求或求助信息，选择相应的无人平台并通过遥控驱动模块或自主驱动模块进行控制，通过状态监控模块与侦察监控模块获得无人平台状态信息及侦察结果信息，实现指控系统对各异构无人平台的指控及各异构无人平台间的协同任务需求。本发明能够提高指控系统的开发效率，便于对不同异构地面无人平台统一管理。
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公开(公告)号：CN111735451B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010298730.X
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法，智能平台通过IMU数据和GNSS数据获得智能平台t时刻的GNSS全局位姿，通过点云数据获得点云观测数据；根据GNSS全局位姿和点云观测数据创建各个三维先验体素子地图；根据各个三维先验体素子地图的拓扑连通关系建立全局拓扑关系，得到智能平台运行区域的全局先验地图；将GNSS数据与全局先验地图的多源先验信息进行初始数据匹配，得到智能平台在某一三维先验体素子地图中的相对位姿；智能平台运动过程中不断利用当前点云观测数据与三维先验体素子地图进行数据匹配，得到智能平台的局部位姿，然后利用距离智能平台最近的先验路标校正智能平台的位姿，最终得到智能平台的位姿。
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公开(公告)号：CN111735451A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010298730.X
申请日：2020-04-16
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于多源先验信息的点云匹配高精度定位方法，智能平台通过IMU数据和GNSS数据获得智能平台t时刻的GNSS全局位姿，通过点云数据获得点云观测数据；根据GNSS全局位姿和点云观测数据创建各个三维先验体素子地图；根据各个三维先验体素子地图的拓扑连通关系建立全局拓扑关系，得到智能平台运行区域的全局先验地图；将GNSS数据与全局先验地图的多源先验信息进行初始数据匹配，得到智能平台在某一三维先验体素子地图中的相对位姿；智能平台运动过程中不断利用当前点云观测数据与三维先验体素子地图进行数据匹配，得到智能平台的局部位姿，然后利用距离智能平台最近的先验路标校正智能平台的位姿，最终得到智能平台的位姿。
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公开(公告)号：CN111866070B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202010512756.X
申请日：2020-06-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 余雪玮 , 宋威龙 , 苏波 , 苏治宝 , 赵熙俊 , 李宁 , 康晓 , 吴越 , 程文 , 于华超 , 卢彩霞 , 刘雪妍 , 梁震烁 , 刘忠泽 , 海丹 , 靳保 , 靳路 , 安旭阳 , 李兆东 , 李靖宇
IPC: H04L67/141 , H04L9/40
Abstract: 本发明提供了一种面向异构地面无人平台的互操作方法，首先建立有线/无线网络，用于地面无人平台之间的通信；然后，构建包含地面无人平台标识信息、动态发现机制、信息传输机制的互操作中间件；在每个地面无人平台构建最小信息交互单元，并在最小信息交互单元中部署互操作中间件，利用互操作中间件实现跨异构性的地面无人平台之间的互操作交互。本发明可以实现跨异构性的地面无人平台的互操作交互。
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