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公开(公告)号：CN119087470A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411236707.2
申请日：2024-09-04
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本申请涉及全球卫星导航系统领域，公开了码多路径误差历元间变化特征提取、分析与评估方法，包括以下步骤：S1、获取GNSS观测数据，包括码观测值和载波相位观测值；S2、利用码观测值和载波相位观测值，构建码多路径组合公式，消除几何距离、钟差、对流层延迟和电离层延迟的影响；S3、通过历元间单差，提取历元间码多路径误差的变化特征；S4、基于提取的历元间码多路径误差变化特征，分析码多路径误差的动态变化趋势；S5、根据码多路径误差的分析结果，评估其对GNSS定位精度的影响。本发明通过精确提取和分析码多路径误差的历元间变化特征，显著提高了GNSS定位系统的精度。
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公开(公告)号：CN116182894A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310113950.4
申请日：2023-02-15
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C22/00 , G01C3/00 , G06T7/73 , G06T7/77 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供一种单目视觉里程计方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：步骤一、对摄像头采集的单帧图像进行特征点提取，得到图像的特征点和描述子；步骤二、将相邻帧图像的特征点进行特征匹配，得到特征匹配的最优得分矩阵；步骤三、对所述最优特征矩阵根据最小距离阈值法和RANSAC优化算法进行优化，剔除错误匹配对，再根据对极几何约束求解相机位姿。本发明能够融合深度学习的特征点提取和匹配算法，并对匹配结果进行优化，解决了视觉里程计在光照变化场景下误差较大的问题，提高了单目视觉里程计的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116758091A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310423488.8
申请日：2023-04-19
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供了一种侧扫声纳沉船图像的目标分割方法、装置及服务器，涉及声纳图像分割的技术领域，包括：获取侧扫声纳的沉船图像，利用混合空洞卷积模型，对沉船图像进行多尺度特征提取，得到目标特征区域定位图，利用注意力分割模型，对沉船图像进行注意力权重分析，得到多尺度特征注意力加权的响应图，根据目标特征区域定位图和多尺度特征注意力加权的响应图，对图像分割模型进行训练，得到目标图像分割模型，利用目标图像分割模型对沉船图像进行分割处理，得到目标分割图像。本发明可以显著降低图像分割误差，提升侧扫声纳沉船图像的目标分割效果。
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公开(公告)号：CN116255986A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310168207.9
申请日：2023-02-22
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划方法，包括：步骤1，建立多无人机协同侦察航迹规划的多目标优化模型；步骤2，由决策者提供偏好信息，所述偏好信息包括两个优化目标的理想取值范围，为所述多目标优化模型的求解提供先验信息；步骤3，采用基于偏好的多目标进化算法，基于步骤2为所述多目标优化模型的求解提供的先验信息，对步骤1中的所述多目标优化模型进行求解寻优，得到满足决策者偏好的多无人机协同侦察航迹规划飞行方案。本发明可以实现基于决策者偏好的多无人机航迹规划，既能保证解的优化性能，又能减少计算资源，还能缓解候选方案过多给决策者带来的选择压力。
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公开(公告)号：CN115826591A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310157975.4
申请日：2023-02-23
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于神经网络估计路径代价的多目标点路径规划方法，包括：构建抽象表示环境的特征地图；根据某起始点和目标点直线相连的线段与障碍圆相交的个数，分别制造数据集训练相应的路径代价估计神经网络；根据各线段与障碍圆相交的情况选择相应的路径代价估计神经网络计算所有条路径的估计路径代价，构建任意两点间的路径代价矩阵；运用遗传算法求解已知路径代价矩阵的旅行商问题，得到最佳遍历顺序；运用Informed‑RRT*算法，按最佳遍历顺序规划出从起点出发经过所有目标点后返回起点的总路径代价最小的路径。本发明可极大减少算法耗时，估计结果与实际规划路径代价相差极小，保证了TSP问题求解所得遍历顺序的最优性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114067124A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111402325.9
申请日：2021-11-23
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本申请提供一种基于DETR‑YOLO的目标检测方法、装置及存储介质。该基于DETR‑YOLO的目标检测方法通过获取待检测图像；将所述待检测图像输入到训练好的DETR‑YOLO模型；其中，所述DETR‑YOLO模型包括依次连接的基准网络、DETR网络、Neck网络；最后，根据所述DETR‑YOLO模型检测出所述待检测图像中的目标。该基于DETR‑YOLO的目标检测方法通过DETR‑YOLO模型对目标进行检测，由于该DETR‑YOLO模型包括依次连接的基准网络、DETR网络、Neck网络，而DETR网络在特征图处理的过程中可以一次性输出所有的预测结果，进而提高了模型的训练效率和目标检测效率。
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公开(公告)号：CN109300391B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201811204268.1
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G09B29/00
Abstract: 本发明实施例提供一种地图设计方法和装置，其中，该地图设计方法基于横墨卡托投影方法，并结合大陆完整性、目标区域变形量大小等多个指标进行地图的投影设计，以有效解决传统墨卡托投影世界地图高纬度地区变形较大且南极大陆被分割的问题，确保包括南极洲在内的所有大陆的完整性，且本发明给出的地图设计方法实现简单。
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公开(公告)号：CN111812681A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010846238.1
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本申请提供一种大气区域建模方法、装置、电子设备及存储介质，属于卫星定位技术领域。其中应用于数据中心的方法包括：从至少一个动态基站获取对应的至少一个动态参数；从至少一个静态基站获取对应的至少一个静态参数；基于所述至少一个动态参数和所述至少一个静态参数获得大气区域模型。所述方法基于交通工具等动态基准站和固定的静态基准站的参数进行融合处理获得大气区域模型，使缺少固定基准站的区域能够进行大气区域建模，同时确保了大气区域模型的准确性，从而提高了基于大气区域模型的定位准确性。
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公开(公告)号：CN119611614A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411856492.4
申请日：2024-12-17
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明属于船舶通海口结构设计方案技术领域，尤其涉及一种兼具融冰和换热功能的破冰船通海口结构，包括出水管座、外套管、射流管、换热管路、栅格板架；出水管座连接在破冰船出水管后侧，外套管连接在出水管座后侧；射流管设于外套管内；射流管前侧管口与外套管前侧管口之间围成环形引流口，射流管外壁与外套管内壁围成回转体结构的换热通道，射流管的前半部分管身上均匀设有若干个射流孔c；换热管路包括均匀设置于换热通道内的换热管；栅格板架扣接在外套管后端管口。本申请主要用于各类需要在极地低温环境下运行的破冰船等船舶的通海口结构特别是出水口结构的优化改进，用于改善低温环境下通海口附近容易结冰及堵塞的情况。
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公开(公告)号：CN118859254A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410873006.3
申请日：2024-07-01
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本申请涉及全球卫星导航系统领域，公开了一种短时码多路径的提取方法，包括以下步骤：S1、获取频率为fi的码观测值Pi和双频载波相位观测值Li和Lj；S2、提取码多路径观测量MPi；S3、使用中心移动平均或指数移动平均方法计算短时码多路径的变化特性。本发明通过结合码和载波相位双频观测值组合与移动平均法，能够有效提取码多路径的短时变化特性，弥补了现有技术中仅关注长期变化特性的不足，并且本发明的方法在提取码多路径误差方面具有潜力，特别是在城市峡谷等复杂环境中，能够实时探测码多路径误差的变化，具有较好的应用前景。
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