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公开(公告)号：CN114549835A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210136688.0
申请日：2022-02-15
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的指针式仪表矫正识别方法及装置，该方法包括：获得表盘蒙版图像；对表盘蒙版图像进行椭圆拟合和检测最小外接圆得到透视变换矩阵，利用透视变换矩阵对仪表图像进行初步矫正；剔除仪表图像中的指针，根据获得的文字信息获得文字最小外接矩形框；根据文字最小外接矩形框的偏转角对包含指针的仪表图像进行旋转矫正；获得矫正后指针蒙版图像；对指针蒙版图像进行细化处理，对细化之后的指针骨架进行检测直线；根据直线在平面坐标系中的偏转角计算得到仪表读数结果。本发明可以解决在实际场景下对仪表在三维空间中的倾斜畸变问题的综合矫正，能够处理采集到的仪表图像的拉伸压缩旋转等一系列三维校正问题。
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公开(公告)号：CN116182894A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310113950.4
申请日：2023-02-15
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G01C22/00 , G01C3/00 , G06T7/73 , G06T7/77 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供一种单目视觉里程计方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：步骤一、对摄像头采集的单帧图像进行特征点提取，得到图像的特征点和描述子；步骤二、将相邻帧图像的特征点进行特征匹配，得到特征匹配的最优得分矩阵；步骤三、对所述最优特征矩阵根据最小距离阈值法和RANSAC优化算法进行优化，剔除错误匹配对，再根据对极几何约束求解相机位姿。本发明能够融合深度学习的特征点提取和匹配算法，并对匹配结果进行优化，解决了视觉里程计在光照变化场景下误差较大的问题，提高了单目视觉里程计的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116185024A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310135158.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种无人艇的艏向抗扰控制方法，通过跟踪微分器对输入期望艏向角信号进行快速跟踪得到跟踪值，设计高增益扩张观测器对无人艇当前状态进行观测得到观测值，通过计算观测值与跟踪值的误差采用误差反馈控制率输出舵角期望值，并将观测器对总干扰的估计作为补偿，得到艏向抗扰控制律，按照以上步骤控制无人艇达到艏向抗扰效果。本发明对匹配海况具有较强的滤波效果，使舵机能够更加平滑的操舵，实现USV艏向的稳定，保证无人艇完成路径跟踪、目标跟踪、集群运动等一些列复杂任务，对外界干扰和参数摄动有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114549835B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210136688.0
申请日：2022-02-15
Applicant: 中国人民解放军海军工程大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的指针式仪表矫正识别方法及装置，该方法包括：获得表盘蒙版图像；对表盘蒙版图像进行椭圆拟合和检测最小外接圆得到透视变换矩阵，利用透视变换矩阵对仪表图像进行初步矫正；剔除仪表图像中的指针，根据获得的文字信息获得文字最小外接矩形框；根据文字最小外接矩形框的偏转角对包含指针的仪表图像进行旋转矫正；获得矫正后指针蒙版图像；对指针蒙版图像进行细化处理，对细化之后的指针骨架进行检测直线；根据直线在平面坐标系中的偏转角计算得到仪表读数结果。本发明可以解决在实际场景下对仪表在三维空间中的倾斜畸变问题的综合矫正，能够处理采集到的仪表图像的拉伸压缩旋转等一系列三维校正问题。
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