公开(公告)号：CN116182894A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310113950.4

申请日：2023-02-15

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 龚谢平 ,  尹洋 ,  王黎明 ,  周子扬 ,  王征 ,  李厚朴 ,  刘洋 ,  周帅

IPC: G01C22/00 ,  G01C3/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/77 ,  G06V10/44 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0895

Abstract: 本发明提供一种单目视觉里程计方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：步骤一、对摄像头采集的单帧图像进行特征点提取，得到图像的特征点和描述子；步骤二、将相邻帧图像的特征点进行特征匹配，得到特征匹配的最优得分矩阵；步骤三、对所述最优特征矩阵根据最小距离阈值法和RANSAC优化算法进行优化，剔除错误匹配对，再根据对极几何约束求解相机位姿。本发明能够融合深度学习的特征点提取和匹配算法，并对匹配结果进行优化，解决了视觉里程计在光照变化场景下误差较大的问题，提高了单目视觉里程计的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN116304862A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310129583.7

申请日：2023-02-14

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 敖翔 ,  王黎明 ,  薛毓铨 ,  吴苏 ,  朱同宝 ,  饶上俊 ,  张致源 ,  彭嘉雄 ,  汪洋 ,  周子扬

IPC: G06F18/241 ,  G06N3/084 ,  G07C5/08 ,  G08G1/01 ,  G01C21/34 ,  B60W40/10 ,  B60W40/105 ,  B60W40/11 ,  B60W40/112 ,  B60W40/06

Abstract: 本发明提供一种适用于车辆不同道路的识别方法，包括：步骤一、获取车辆的姿态信息与速度信息，其中所述姿态信息包括车辆的俯仰角与横摆角；步骤二、对步骤一获取的车辆的姿态信息与速度信息进行处理，处理后的信息作为代入BP神经网络的特征信息；步骤三、通过BP神经网络将步骤二中的特征信息与对应道路类别代入BP神经网络进行训练，将特征信息作为神经网络的输入，对应道路类别作为输出，利用训练后的BP神经网络对当前道路进行识别。本发明将车辆的速度信息与姿态信息进行提取，并代入神经网络中进行训练，最终道路类别的识别的准确率在95％以上，有很好的识别效果。

公开(公告)号：CN116185024A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310135158.9

申请日：2023-02-20

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 刘洋 ,  尹洋 ,  王征 ,  龚谢平 ,  周子扬 ,  周帅 ,  屈新雨 ,  张春燕

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种无人艇的艏向抗扰控制方法，通过跟踪微分器对输入期望艏向角信号进行快速跟踪得到跟踪值，设计高增益扩张观测器对无人艇当前状态进行观测得到观测值，通过计算观测值与跟踪值的误差采用误差反馈控制率输出舵角期望值，并将观测器对总干扰的估计作为补偿，得到艏向抗扰控制律，按照以上步骤控制无人艇达到艏向抗扰效果。本发明对匹配海况具有较强的滤波效果，使舵机能够更加平滑的操舵，实现USV艏向的稳定，保证无人艇完成路径跟踪、目标跟踪、集群运动等一些列复杂任务，对外界干扰和参数摄动有很强的鲁棒性。

公开(公告)号：CN221123532U

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202322818259.4

申请日：2023-10-20

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 王黎明 ,  周子扬 ,  薛毓铨 ,  闫晓玲 ,  李成县 ,  汪洋 ,  杨硕

IPC: G01F23/24

Abstract: 本实用新型涉及船用传感器技术领域，具体为一种基于扩散硅压阻效应的船用液位传感器，包括位于其液位传感器外侧的金属外壳以及位于金属外壳一侧的基底，所述基底的一侧设置有螺帽以及第一密封圈，所述基底的另一侧分别设置有基座，所述基底和基座之间设置有第二密封圈，所述金属外壳的另一侧连接有紧固件，所述金属外壳的一侧内壁和紧固件的外侧之间设置有紧固螺纹，本结构通过对针对装置气密性封装中的密封圈使用与压环的选择，四口通孔螺帽的设计，柱状不锈钢外壳与腔体结构设计，不锈钢基底和基座设计，筒体螺纹紧固件密封性设计以及整体的螺纹选择与设计进行了优化，加强抗冲击性，提高芯片保护可靠性，延长设备使用寿命。

公开(公告)号：CN221006629U

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202322885379.6

申请日：2023-10-25

Applicant: 中国人民解放军海军工程大学

Inventor： 王黎明 ,  周子扬 ,  赵永辉 ,  侯佳欣 ,  汪洋 ,  徐星 ,  欧阳继能

IPC: G01L9/06 ,  G01L19/06 ,  G01L19/14

Abstract: 本实用新型涉及压力传感器技术领域，具体为一种扩散硅压阻效应高强度船用柴油机压力传感器，包金属外壳，所述金属外壳的右侧设置有基底，所述基底的左侧固定安装有铜质压环，所述铜质压环的外侧表面开设有外螺纹槽，所述铜质压环的内侧设置有基座，所述基座的外侧固定套设有一号密封圈，所述基座的内部开设有一号腔体，所述金属外壳的内部分别开设有二号腔体和三号腔体，所述二号腔体的内部分别设置有接插件和输出电路板，所述三号腔体的内部设置有主电路板，通过设置的一种扩散硅压阻效应高强度船用柴油机压力传感器，提高了传感器的气密效果，避免了水体的进入，保证了传感器内部结构不受破坏，有利于后续的使用。