公开(公告)号：CN116107340A

公开(公告)日：2023-05-12

申请号：CN202211635281.9

申请日：2022-12-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 冯浩龙 ,  宁雷 ,  潘晓 ,  宋婷 ,  韩飞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本申请提供一种用于多航天器小行星感知的任务规划方法，包括确定需要观测小行星的多个观测位置；获取各可供调用航天器的位置、速度和剩余燃料信息；初始化多个航天器运动的解空间；在解空间内选取一个可行解作为初始解；记录初始解中各航天器的轨道转移参数以及相应的转移轨道；记录初始解的位置作为全局最优位置并计算适应度值，将适应度值作为全局最优适应度值；在解空间内移动解的位置；记录新的解中各航天器的轨道转移参数；比较并更新全局最优适应度值；判断是否触发结束条件。本申请的用于多航天器小行星感知的任务规划方法，能够实现多航天器的小行星协同感知任务规划并输出各个任务的执行方案。

公开(公告)号：CN117891279A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311827510.1

申请日：2023-12-28

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 武海雷 ,  韩飞 ,  王国鹏 ,  李钻 ,  孙玥 ,  冯浩龙 ,  吴松泰

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开一种翻滚目标自主逼近与跟踪的轨迹规划与控制方法。针对失效翻滚目标任意部位自主逼近与跟踪任务需求，建立了敏捷机动姿轨一体化模型，分析了姿轨耦合特性；考虑了翻滚目标动态运动、目标附件的安全避撞、推力器羽流、敏感器视线、执行机构控制受限等多约束条件，开展了敏捷机动姿轨耦合动态规划，为自主逼近与跟踪控制提供标称轨迹；开展多约束强耦合条件下的自主逼近与跟踪高精度控制器设计。本发明提高了自主逼近与跟踪的规划的快速性和跟踪控制的鲁棒性，为失效翻滚目标的机械臂捕获提供技术支撑。

公开(公告)号：CN115827203A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211634542.5

申请日：2022-12-19

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 宁雷 ,  潘晓 ,  宋婷 ,  冯浩龙 ,  韩飞

IPC: G06F9/48 ,  G06F9/52

Abstract: 本发明公开一种异构多无人系统分布式动态任务分配方法，在基于一致性包算法(CBBA)和性能影响算法(PI)的基础上，在任务移除阶段出现死锁现象时，提出新增一种任务移除方式，在少量增加无人系统通信的情况下消除了任务陷入添加和移除的循环导致任务分配无法收敛的死锁现象；同时，针对任务分配执行过程中任务和无人系统的状态变化问题，提出在动态信息更新时刻更新无人系统当前位置和可用时间，使动态任务重分配可采用与初始分配相同的方法进行，无需面向重分配设计新的分配方法，保证本发明提出的分布式方法具备较强的应对动态任务分配问题的能力。

公开(公告)号：CN116382325A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310053855.X

申请日：2023-02-03

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 刘圣洋 ,  宋婷 ,  宁雷 ,  冯浩龙 ,  韩飞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种航天器集群飞行的蜂拥涌现控制方法,将航天器集群中航天器单体间的交互拓扑通过图进行表示；基于所述图，建立集群蜂拥涌现单体间相互作用势函数，对航天器单体间作用约束进行描述；根据所述势函数，设计集群飞行的蜂拥控制律，集群内的每个航天器基于控制律更新速度并追踪，实现并保持蜂拥飞行状态。通过本发明的应用，可实现航天器集群单体在间距非常近的情况下，单体运动缓和平滑，在安全间距保持点处状态平滑过渡。