公开(公告)号：CN117893982A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311770958.4

申请日：2023-12-21

Applicant: 上海航天控制技术研究所

Inventor： 胡涛 ,  王慎泉 ,  曹涛 ,  郑博 ,  韩飞 ,  周如好

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/56 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及一种月面巡视探测兴趣点搜索方法，包含以下步骤：S1、使用相机获取环境图像；S2、检测环境图像中的颜色异常区域标记为兴趣点，并得到其像素中心坐标；S3、将兴趣点在二维图像坐标系中的像素中心坐标转换为相机坐标系中的坐标，并得到所述兴趣点在巡视器坐标系中的坐标；S4、获得兴趣点在世界坐标系中的坐标，并将所有兴趣点按照发现时间顺序依次存入兴趣目标库中，分为m份；S5、将m份兴趣目标分别进行聚类，并挑选出符合条件的n类聚类的中心点坐标为兴趣点坐标。本发明可以保证巡视器运行过程中可能产生的瞬时误差不会对这一误差产生前发现的兴趣目标产生影响，且极大程度降低了算法的时间复杂度和空间复杂度。