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公开(公告)号：CN115657050B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202211393338.9
申请日：2022-11-08
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的自动化铁路集装箱堆场火车定位方法，包括：S1、通过激光雷达扫描火车侧面；S2、通过判断是否扫描到火车车皮位置，当判断扫描到火车车皮位置时输出“0”信号，记录低脉冲信号时的长度为单节车皮的长度；当判断没有扫描到火车车皮位置时，信号“0”转为“1”，进行记录高脉冲信号时的长度为车钩的长度以及经过激光雷达的车皮的数量；S3、进行累加车皮长度与车钩长度；S4、通过比较各个龙门吊激光雷达经过的火车车皮的数量；S5、记录经过激光雷达火车车皮数量最少的龙门吊的位置；S6、得到火车首节车皮的位置及其他车皮的位置，实现火车定位。根据本发明，具有精度高、可长时间工作，模型较为简单，兼顾到各种设备。
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公开(公告)号：CN117409340B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311714069.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明涉及一种无人机集群多视角融合航拍港口监控方法、系统、介质，方法包括如下步骤：通过路径规划将无人机集群部署至港口待巡查区域；采集无人机集群的多视角无死角视频流，通过改进的多视角弱小移动目标识别跟踪算法得到目标识别结果；针对多视角视频流进行多视角特征提取和特征匹配，为每个目标分配唯一的标签；基于无人机的坐标以及所述标签，利用无人机集群多目视觉中的每两个摄像头的目标识别结果计算置信度，对目标进行立体定位。与现有技术相比，本发明提出的无人机集群可以规避单架无人机难以避免的遮挡物导致目标丢失的问题；优化后的多目标特征提取与识别网络对于无人机集群高空俯拍地面弱小目标的识别精度更高、漏检误检率更低。
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公开(公告)号：CN107609510B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201710812195.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海海事大学 , 上海国际港务(集团)股份有限公司 , 太仓港上港正和集装箱码头有限公司
Abstract: 本申请的目的是提供一种岸桥下集卡定位方法及设备，通过安装于岸桥横梁上的相机装置，获取岸桥下集卡的拍摄图像，确定拍摄图像中的所有像素点及其位置；基于预置的至少一个初始聚类中心点和所有像素点及其位置，对拍摄图像进行聚类处理，得到每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域；对每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域依次进行图像二值化、图像腐蚀及图像膨胀处理，得到处理后的拍摄图像；计算处理后的拍摄图像中的至少一个第一连通域，对第一连通域进行筛选过滤，得到所述集卡的车头连通域及其位置，通过对拍摄图像进行识别定位，能够准确、及时的对集卡进行识别定位，从而极大地提高了集装箱的装卸效率，进而节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN105731259B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201610281831.X
申请日：2016-04-29
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种用于集装箱龙门起重机可插电串联增程式动力源装置的能量控制方法。该能量控制方法采用四层模糊神经网络控制模型，以集装箱龙门起重机的工作能量需求和动力源装置中电池组的荷电状态为模型的输入变量，以装置中柴油发电机对电池组的充电功率为模型的输出变量，模糊神经网络智能控制方法由个人电脑实现，计算结果传送给集装箱龙门起重机的控制器再经由控制器传送给柴油发动机驱动器由驱动器调节柴油发动机的输出功率，从而动态调整超级电池组的充电功率，实现集装箱龙门起重机可插电串联增程式动力源装置的能量控制，获得最佳的能量使用效率、延长电池使用寿命。
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公开(公告)号：CN103292715A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310238462.2
申请日：2013-06-17
Applicant: 上海海事大学
Inventor： 宓超 , 刘海威 , 沈阳 , 赵宁 , 舒帆 , 宓为建 , 吴钢 , 嘉红霞 , 陈敏 , 孔凡娟 , 黄津津 , 何鑫 , 薛润 , 姜军 , 金晶 , 王玉宝 , 凤宇飞 , 沈燕 , 岳美玲
IPC: G01B11/02
Abstract: 一种岸壁移机式装船机抛料位置料堆高度检测装置及检测方法，激光雷达阵列被安装在装船机安装平台上，以用来对当前抛料位置抛料过程及料堆状态进行实时扫描，再计算料堆高度。本发明精确度高，稳定性好，排除了司机经验、情绪、天气等多方面因素干扰，更好地保证了自动落料过程的安全性，使得装船机能够在安全作业的基础上自动完成散货装船操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101216937B
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN200710036226.7
申请日：2007-01-05
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开一种港口运动集装箱定位系统的参数标定方法，应用在集装箱码头对运动中的集装箱卡车进行检测与定位；利用了集装箱的宽度和长度为已知标准尺寸的这一信息，用单目视觉系统实现了对对象的3维信息的感知，能够方便、快速、准确地标定出所有未知参数；它分为预先标定步骤和实时标定步骤，其中预先标定步骤设定在定位系统安装完成后实时测量前只需要执行一次，实时标定过程是在实际测量时每次测量前执行一次；下一次测量从实时标定开始；具有实施方便，不对集装箱和集装箱的运动附加任何额外要求，可以灵活、准确地计算任意高度的运动集装箱距离正确停车位的距离，可以应用在其它类似的视觉检测任务中等优点。
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公开(公告)号：CN113065531B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110523304.6
申请日：2021-05-13
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06V20/58 , G06V20/40 , G06V10/762 , G06V10/74
Abstract: 本发明公开了一种面向高速公路服务区三维拼接视频的车辆识别方法，包括如下步骤：S1，于三维拼接视频中选取三维帧图像，并对所述的三维帧图像进行UV展开，对展开后的平面选择一个最小矩形框对其框选作为待检测平面M；S2，对待检测平面M下采样得到多级采样平面，将多级采样平面分割成若干小图像块以确定每个小图像块的特征点及特征点内方向，并对特征点进行聚类，聚类后得到多级采样平面的关键特征点，筛选相关性高的关键特征点，且对筛选后的关键特征点进行匹配；S3，标定采样平面中检测到的车辆，通过UV贴图到原三维帧图像中，实现对车辆识别。
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公开(公告)号：CN113256492A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110520302.1
申请日：2021-05-13
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种全景视频拼接方法、电子设备及存储介质，其用于对高速公路服务区的视频进行拼接，所述包括：获取多个待拼接的背景图像和待拼接的视频；对多个所述待拼接的背景图像进行预拼接处理，得到预拼接的背景图像；对所述待拼接的视频与所述预拼接的背景图像进行实时视频拼接处理，得到所述高速公路服务区的全景视频。本发明能够提高拼接的精度和速度。
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公开(公告)号：CN107609510A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710812195.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海海事大学 , 上海国际港务(集团)股份有限公司 , 太仓港上港正和集装箱码头有限公司
Abstract: 本申请的目的是提供一种岸桥下集卡定位方法及设备，通过安装于岸桥横梁上的相机装置，获取岸桥下集卡的拍摄图像，确定拍摄图像中的所有像素点及其位置；基于预置的至少一个初始聚类中心点和所有像素点及其位置，对拍摄图像进行聚类处理，得到每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域；对每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域依次进行图像二值化、图像腐蚀及图像膨胀处理，得到处理后的拍摄图像；计算处理后的拍摄图像中的至少一个第一连通域，对第一连通域进行筛选过滤，得到所述集卡的车头连通域及其位置，通过对拍摄图像进行识别定位，能够准确、及时的对集卡进行识别定位，从而极大地提高了集装箱的装卸效率，进而节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN105731259A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610281831.X
申请日：2016-04-29
Applicant: 上海海事大学
CPC classification number: B66C13/12 , G06F17/5045 , H02J7/32
Abstract: 本发明公开了一种用于集装箱龙门起重机可插电串联增程式动力源装置的能量控制方法。该能量控制方法采用四层模糊神经网络控制模型，以集装箱龙门起重机的工作能量需求和动力源装置中电池组的荷电状态为模型的输入变量，以装置中柴油发电机对电池组的充电功率为模型的输出变量，模糊神经网络智能控制方法由个人电脑实现，计算结果传送给集装箱龙门起重机的控制器再经由控制器传送给柴油发动机驱动器由驱动器调节柴油发动机的输出功率，从而动态调整超级电池组的充电功率，实现集装箱龙门起重机可插电串联增程式动力源装置的能量控制，获得最佳的能量使用效率、延长电池使用寿命。
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