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公开(公告)号：CN115601429A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211295330.9
申请日：2022-10-21
Applicant: 上海海事大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的自动化铁路集装箱堆场火车首车定位方法，包括：S1、通过高清视觉相机采集实时图片信息获得列车驶过对应轨道吊的每个集装箱识别信息，计算火车经过每台轨道吊的实时车厢数；S2、通过数据处理模块计算出集装箱火车首车的绝对坐标；S3、通过高清视觉相机所采集实时图片信息获取驶过轨道吊正下方火车车皮图像信息，通过数据处理模块判断火车是否完成停靠；S4、通过计算模块计算出的集装箱火车首车绝对坐标和每台轨道吊的绝对坐标，进而通过信息融合计算装卸集装箱操作时轨道吊需要停靠的每节车厢的绝对位置。根据本发明，在适应集装箱火车停靠的复杂场合的同时保证其自动化作业精度，同时其维护成本与扩展复杂度大大降低。
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公开(公告)号：CN109752726A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910063134.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 上海海事大学 , 上海海瞩智能科技有限公司 , 上海阿边智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种集装箱姿态检测装置和方法，公开的检测装置包括扫描模块，用于对经过缓冲区的集装箱卡车进行实时扫描，得到每个扫描截面的车辆轮廓点数据；轮廓生成模块，用于根据扫描截面的车辆轮廓点数据生成车辆的三维轮廓；识别模块，用于根据车辆的三维轮廓识别集装箱姿态的变化。本发明利用激光雷达获取集卡的轮廓数据，进行实时计算从而获取集装箱的位置及姿态。
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公开(公告)号：CN109534177A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910022840.0
申请日：2019-01-10
Applicant: 上海海事大学 , 上海海瞩智能科技有限公司 , 上海阿边智能科技有限公司
IPC: B66C15/06
Abstract: 一种基于机器视觉的集卡防吊起装置及集卡防吊起方法，至少四个数据采集模块设置在轮胎吊底部支架上，数据采集模块的设置位置能够保证集装箱和集卡的全部轮廓都处于数据采集模块的采集范围之内，该数据采集模块用于采集集装箱和集卡的图像数据；信号处理模块设置在轮胎吊的电气房内，连接数据采集模块，用于对数据采集模块采集的图像数据进行处理，根据集装箱和集卡的位置变化来判断集卡是否被吊起；报警模块设置在轮胎吊的驾驶室内，连接信号处理模块，用于在集卡被吊起时发出警告，提醒司机停止起吊。本发明利用机器视觉技术智能识别集装箱与集卡是否完全脱离，及时进行报警，实现智能化、无人化、动态化的监控及管理。
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公开(公告)号：CN109376446A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811318562.5
申请日：2018-11-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子群算法的极化曲线拟合方法，包括确定极化曲线实验数据和函数模型表达式；利用粒子群算法求解最优适应度值，该方法用于确定电化学极化曲线函数模型中的动力学参数，以解决目前曲线拟合方法中对于数据点的拟合精度不高和对函数模型中参数初始值的要求过高的问题，本发明的极化曲线拟合方法只需要设置一些粒子群算法的初始参数，无需对函数模型中的参数进行初始值设置，便可实现曲线拟合，本发明将约束范围内所有可能的结果作为粒子的搜索空间，每个粒子有速度和位置两个属性，其中位置信息便代表参数，将误差平方和作为目标函数，通过设定初始粒子种群并按算法进行进化计算，最终结果精度高，误差小。
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公开(公告)号：CN108334897A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810060430.0
申请日：2018-01-22
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及机器学习领域，提出了一种海洋轨迹聚类及预测的方法。为了准确预测未来的轨迹点需要先进行轨迹聚类。本发明轨迹聚类方法主要是将海上复杂多变性和强波动性的轨迹点进行相似性度量，挖掘其中潜在的数据信息。该方法将高斯混合模型GP与狄利克雷过程DP相结合，利用DP的非参贝叶斯框架，确定聚类数目提高聚类自适应性。算法采用在DP基础上加入中国餐馆过程，采用坍塌的Gibbs sampling方法进行模型求解，实现了由有限混合模型到无限混合模型的无监督分类，可自动获取聚类数目,对已聚类的轨迹通过高斯过程回归预测方法预测未来的轨迹点。本发明避免了人工指定聚类数目和参数估计时局部最大化的弊端，在保证自适应聚类的前提下，提高预测的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107609510A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710812195.3
申请日：2017-09-11
Applicant: 上海海事大学 , 上海国际港务(集团)股份有限公司 , 太仓港上港正和集装箱码头有限公司
Abstract: 本申请的目的是提供一种岸桥下集卡定位方法及设备，通过安装于岸桥横梁上的相机装置，获取岸桥下集卡的拍摄图像，确定拍摄图像中的所有像素点及其位置；基于预置的至少一个初始聚类中心点和所有像素点及其位置，对拍摄图像进行聚类处理，得到每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域；对每个初始聚类中心点对应的聚类像素区域依次进行图像二值化、图像腐蚀及图像膨胀处理，得到处理后的拍摄图像；计算处理后的拍摄图像中的至少一个第一连通域，对第一连通域进行筛选过滤，得到所述集卡的车头连通域及其位置，通过对拍摄图像进行识别定位，能够准确、及时的对集卡进行识别定位，从而极大地提高了集装箱的装卸效率，进而节省了大量的人力成本。
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公开(公告)号：CN103308920B
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201310266307.1
申请日：2013-06-28
Applicant: 上海海事大学
Inventor： 赵宁 , 宓超 , 刘海威 , 沈阳 , 舒帆 , 宓为建 , 吴钢 , 嘉红霞 , 陈敏 , 孔凡娟 , 黄津津 , 何鑫 , 薛润 , 姜军 , 金晶 , 王玉宝 , 凤宇飞 , 张志伟 , 岳美玲
Abstract: 本发明公开了一种岸壁移机式装船机自动进舱辅助检测方法，使用自动进舱辅助检测装置实时扫描船舱，并计算进舱过程中大臂与船舱边缘之间的安全距离、最小角度以及溜筒在船舱内的合适位置，本发明能够为自动化装船做好准备，使得岸壁移机式装船机能够在检测数据的基础上自动完成散货装船操作。
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公开(公告)号：CN118393917A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410497722.6
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海海事大学
IPC: G05B17/02 , G06T15/00 , H04N21/43 , H04N21/431 , H04N23/695
Abstract: 本发明涉及一种岸边集装箱起重机远程操作模拟仿真系统、方法、介质，系统包括：操作信号采集模块，用于采集虚拟岸边集装箱起重机的远程操作信号；操作信号处理模块，用于基于OPC UA协议获取所述远程操作信号，基于控制逻辑得到控制信号；虚拟仿真计算模块，用于基于所述控制信号，在计及风阻和防摇作业模式类型的前提下，利用预先构建的运行模型，得到岸边集装箱起重机大车、小车和吊具各自的实时速度，完成对岸边集装箱及作业环境的三维虚拟场景渲染；虚拟仿真呈现模块，用于基于三维虚拟场景渲染的结果，分屏输出至多个显示器。与现有技术相比，本发明具有仿真的真实性高、结构简单、兼容性强等优点。
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公开(公告)号：CN115657050A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211393338.9
申请日：2022-11-08
Applicant: 上海海事大学
IPC: G01S17/06
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的自动化铁路集装箱堆场火车定位方法，包括：S1、通过激光雷达扫描火车侧面；S2、通过判断是否扫描到火车车皮位置，当判断扫描到火车车皮位置时输出“0”信号，记录低脉冲信号时的长度为单节车皮的长度；当判断没有扫描到火车车皮位置时，信号“0”转为“1”，进行记录高脉冲信号时的长度为车钩的长度以及经过激光雷达的车皮的数量；S3、进行累加车皮长度与车钩长度；S4、通过比较各个龙门吊激光雷达经过的火车车皮的数量；S5、记录经过激光雷达火车车皮数量最少的龙门吊的位置；S6、得到火车首节车皮的位置及其他车皮的位置，实现火车定位。根据本发明，具有精度高、可长时间工作，模型较为简单，兼顾到各种设备。
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公开(公告)号：CN109376446B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN201811318562.5
申请日：2018-11-07
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了基于粒子群算法的极化曲线拟合方法，包括确定极化曲线实验数据和函数模型表达式；利用粒子群算法求解最优适应度值，该方法用于确定电化学极化曲线函数模型中的动力学参数，以解决目前曲线拟合方法中对于数据点的拟合精度不高和对函数模型中参数初始值的要求过高的问题，本发明的极化曲线拟合方法只需要设置一些粒子群算法的初始参数，无需对函数模型中的参数进行初始值设置，便可实现曲线拟合，本发明将约束范围内所有可能的结果作为粒子的搜索空间，每个粒子有速度和位置两个属性，其中位置信息便代表参数，将误差平方和作为目标函数，通过设定初始粒子种群并按算法进行进化计算，最终结果精度高，误差小。
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