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公开(公告)号：CN119850688A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411728940.2
申请日：2024-11-27
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: G06T7/33 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本申请实施例提供一种图像配准方法及应用于图像配准的模型训练方法。该方法包括：获取在视图下的待处理图像数据；其中，所述待处理图像数据包括三维图像中的单椎体的投影图像和二维图像；根据配准模型对多个所述视图下的待处理图像数据进行处理，得到所述待处理图像数据中所述单椎体的旋转点的旋转点特征；根据所述配准模型，对多个视图下的待处理图像数据和所述待处理图像数据中单椎体的旋转点的旋转点特征进行处理，得到所述单椎体的配准参数；根据所述配准参数，对所述单椎体的投影图像和二维图像进行配准处理。该方法用以达到提高配准参数准确性的效果。
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公开(公告)号：CN118867747A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310387640.1
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司 , 复旦大学附属华山医院
IPC: H01R13/627 , H01R13/73 , H01R13/631 , A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种手术操作器的电连接快换装置，包括：定位紧固件、电连接组件和基座，所述基座固定在机械臂末端；所述定位紧固件和基座分别位于所述电连接组件相对的两端；手术操作器可拆卸地固定在所述定位紧固件中，所述电连接组件包括电连接支架以及位于电连接支架中的电连接器，所述电连接器的一端与定位紧固件中的手术操作器电连接，另一端与电源电连接。本申请能够将手术操作器的电连接集成在机械连接结构中，无需在机械臂末端的快换装置之外设置插座和电连接组件，简化了快换装置的结构，提高了机械臂移动的精准度。
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公开(公告)号：CN118648984A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202310211627.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明公开了一种手术机械臂末端执行器，包括导向器、定位紧固件和支撑组件；所述导向器包括导向筒和连接架；所述导向筒为中空结构，所述定位紧固件的一端可拆卸连接所述连接架；所述定位紧固件的另一端固定在所述支撑组件的顶面，所述支撑组件连接机械臂末端。本发明提供的一种手术机械臂末端执行器及手术机械臂，能够适用不同种类的操作器，显著提升了器械装配效率。
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公开(公告)号：CN118648979A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202310211622.8
申请日：2023-03-07
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术操作器的导向装置，包括导向器、定位紧固件和力传感器，所述导向器包括导向筒和连接架，所述手术操作器穿过所述导向筒，所述定位紧固件中设置有锁止组件；所述定位紧固件固定连接所述力传感器，同时通过锁止组件连接所述连接架；所述锁止组件包括驱动件和卡接件，所述连接架中设置有与所述卡接件适配的锁紧件，当驱动件带动卡接件与锁紧件装配在一起时，所述导向器被固定在定位紧固件中，当驱动件带动卡接件与锁紧件分开时，所述导向器与定位紧固件分离。本发明提供的一种手术操作器的导向装置，能够适用不同种类的操作器，显著提升了器械装配效率。
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公开(公告)号：CN117898826A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410072910.4
申请日：2024-01-17
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: A61B34/10
Abstract: 本申请提供一种脊柱截骨路径规划方法、装置、脊柱手术机器人及设备，涉及医疗科技领域。该方法包括：根据脊柱作业骨骼的三维模型生成截骨工具，根据截骨器械的参数可以对截骨工具中用于切割三维模型的切割面进行偏置，利用偏置后的截骨工具切割三维模型，可以得到截骨器械的作业区域和安全边界，由于截骨工具的切割面经偏置后符合截骨器械的实际参数，根据截骨工具切割得到的作业区域和安全边界，可以快速生成符合实际截骨手术作业情况的截骨路径，降低对作业骨骼进行截骨手术的路径规划难度，从而降低了脊柱截骨手术的整体难度，对操作者要求更低，可以提高手术效率和成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117422747A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311518002.5
申请日：2023-11-14
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种初始空间姿态参数的确定方法、装置、设备及存储介质，涉及医学图像配准领域。该方法包括：获取当前手术对象的待手术部位的二维透射影像和三维影像数据；对二维透射影像进行分割处理，得到待手术部位中多个分区的中心点的第一有序点集；基于手术导航系统坐标系，对第一有序点集中的点进行空间重构，得到待手术部位中多个分区的中心点在手术导航系统坐标系下的第一空间坐标；对三维影像数据进行分割处理，得到待手术部位中多个分区的中心点在医学图像三维坐标系下的第二空间坐标；将第一空间坐标和第二空间坐标进行点配准处理，确定待手术部位的初始空间姿态参数。本申请可以实现自动确定初始空间姿态参数，无需任何人工干预。
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公开(公告)号：CN117314984A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311290964.X
申请日：2023-10-07
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种医学影像初始配准方法、装置和电子设备，应用于医学影像配准领域。该方法包括：获取当前手术对象的待手术部位的三维影像数据，三维影像数据包括多个顶点在三维影像数据坐标系下的第一坐标；在三维影像数据中心点与预设标定坐标系对齐的情况下，确定多个顶点在预设标定坐标系下的第二坐标，其中，手术导航系统坐标系至预设标定坐标系的转换参数为第一转换参数；根据第一转换参数和第二坐标，确定多个顶点在手术导航系统坐标系下的第三坐标；根据第一坐标和第三坐标，确定手术导航系统坐标系至三维影像数据坐标系的第一旋转参数；根据第一旋转参数，确定三维影像数据的目标空间位置，本申请能够准确的实现待手术部位的初始配准。
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公开(公告)号：CN113876429B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202110700532.6
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种脊柱手术机器人的路径规划系统及脊柱手术机器人系统。该路径规划系统包括：建模单元，用于根据手术对象的作业骨骼的术前三维图像建立所述作业骨骼的三维模型；以及路径规划单元，用于在所述三维模型上形成脊柱手术的规划操作路径，所述规划操作路径包括所述作业骨骼所在的三维空间中的至少一条三维曲线，脊柱手术机器人根据所述规划操作路径适于从所述作业骨骼中截取至少一块完整的目标骨骼。根据本发明可以在脊柱截骨减压手术中截取出完整的目标骨骼，有助于患者后续的恢复。
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公开(公告)号：CN114821031A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210176929.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于C臂机的术中图像匹配方法和系统。该方法包括：获取探测对象的术前三维图像；通过C臂机在第一位置拍摄探测对象获得第一X光图像；通过C臂机在第二位置拍摄探测对象获得第二X光图像；将术前三维图像进行旋转和/或平移获得空间变换三维图像，每个空间变换三维图像具有对应的变换参数；对部分或全部空间变换三维图像执行：将空间变换三维图像投射为第一投影图像，计算第一投影图像和第一X光图像的第一相似度；将空间变换三维图像投射为第二投影图像，计算第二投影图像和第二X光图像的第二相似度；将满足优化条件的空间变换三维图像的变换参数作为最优变换参数；根据最优变换参数将术前三维图像对齐至术中成像空间。
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公开(公告)号：CN113876423A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110727377.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明提供了一种用于骨科手术的定位装置及定位系统。该定位装置包括：导航机构，包括至少一个定位靶标，所述定位靶标用于指示手术对象的作业骨骼的位置；以及至少一个夹持机构，与所述导航机构相连接，所述夹持机构包括相对设置的第一夹衬和第二夹衬，所述手术对象的定位骨骼适于夹设在所述第一夹衬和所述第二夹衬之间，所述第一夹衬的第一内表面与所述定位骨骼的第一外侧面相贴合，所述第二夹衬的第二内表面与所述定位骨骼的第二外侧面相贴合。本发明的定位装置具有良好的位置稳定性，并且不会对定位骨骼造成损坏，保证骨科手术安全稳定地进行。
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