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公开(公告)号：CN118845226A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310387645.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明公开了一种快捷更换手术操作器的无菌连接装置，包括：无菌组件和基座，所述基座固定在机械臂末端，所述无菌组件包裹在基座外侧，手术操作器可拆卸固定在所述无菌组件远离基座的一侧。本发明提供的一种快捷更换手术操作器的无菌连接装置，采用无菌组件对电连接组件和基座进行无菌保护，降低了消毒的难度。
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公开(公告)号：CN113876423B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110727377.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明提供了一种用于骨科手术的定位装置及定位系统。该定位装置包括：导航机构，包括至少一个定位靶标，所述定位靶标用于指示手术对象的作业骨骼的位置；以及至少一个夹持机构，与所述导航机构相连接，所述夹持机构包括相对设置的第一夹衬和第二夹衬，所述手术对象的定位骨骼适于夹设在所述第一夹衬和所述第二夹衬之间，所述第一夹衬的第一内表面与所述定位骨骼的第一外侧面相贴合，所述第二夹衬的第二内表面与所述定位骨骼的第二外侧面相贴合。本发明的定位装置具有良好的位置稳定性，并且不会对定位骨骼造成损坏，保证骨科手术安全稳定地进行。
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公开(公告)号：CN114612323A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210232612.8
申请日：2022-03-09
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种X射线成像装置的成像畸变校正方法及校正装置，所述X射线成像装置具有X射线源端和X射线探测器端，该校正方法包括：采用X射线成像装置获取多个标定对象的待校正图像，所述多个标定对象设置在校正模板的多个原始位置，所述校正模板设置在所述X射线探测器端；从所述待校正图像中获取所述多个标定对象的第一位置，所述多个第一位置和所述多个原始位置一一对应；根据所述多个第一位置建立校正模型；以及采用所述校正模型校正所述X射线成像装置拍摄的X光影像。本发明的成像畸变校正方法及校正装置可以方便快捷地获得高精度的校正图像，有利于手术中的实时成像校正应用。
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公开(公告)号：CN114821031B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210176929.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种基于C臂机的术中图像匹配方法和系统。该方法包括：获取探测对象的术前三维图像；通过C臂机在第一位置拍摄探测对象获得第一X光图像；通过C臂机在第二位置拍摄探测对象获得第二X光图像；将术前三维图像进行旋转和/或平移获得空间变换三维图像，每个空间变换三维图像具有对应的变换参数；对部分或全部空间变换三维图像执行：将空间变换三维图像投射为第一投影图像，计算第一投影图像和第一X光图像的第一相似度；将空间变换三维图像投射为第二投影图像，计算第二投影图像和第二X光图像的第二相似度；将满足优化条件的空间变换三维图像的变换参数作为最优变换参数；根据最优变换参数将术前三维图像对齐至术中成像空间。
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公开(公告)号：CN113876435B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110680921.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种骨科手术用可调节定点指向作业机构，所述作业机构包括：并联机构，包括基座和与所述基座活动相连的调节单元，所述基座具有第一曲面，所述调节单元包括活动铰接的若干臂，所述若干臂具有第二曲面，所述第一曲面和所述第二曲面的球心相同；驱动单元，所述驱动单元驱动所述调节单元围绕所述球心转动。本作业机构在调节过程中只是调节了作业工具的指向，并且作业工具的指向始终指向作业点，操作简单，在并联机构的作用下，长臂之间的铰链能快速准确地转到相应的作业方位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119867943A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411842983.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种手术机器人系统，涉及手术机器人技术领域。该手术机器人系统包括医生控制系统，以及分别与医生控制系统通讯连接的患者手术系统和辅助手术系统，通过医生控制系统获取主操作器输入的位移，并在将位移映射为指令后，发送给患者手术系统和/或辅助手术系统，以使患者手术系统和/或辅助手术系统响应指令，驱动患者手术系统中的机械臂进行手术操作，和/或，驱动辅助手术系统中的机械臂进行手术操作，实现主从控制。同时，通过患者手术系统或辅助手术系统获取对应的机械臂在手术操作过程中的作用力，并将作用力反馈给医生控制系统，以通过医生控制系统将对应的作用力输出给操作者，实现力反馈。
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公开(公告)号：CN119564352A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411776825.2
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种主从手术机器人系统的控制方法和主从手术机器人系统。该控制方法包括：配准所述主手和从手，获得主手映射位姿，使得主手的朝向与所述从手的朝向一致；将主手映射位姿通过坐标变换获得从手映射位姿；根据从手映射位姿计算从手的输出能量；比较主手的输入能量和从手的输出能量，根据比较结果确定是否需要修正从手的速度。本申请的控制方法和主从手术机器人系统改善了主从控制框架，在主手端与从手端分别引入虚拟从手模块与间接力反馈模块，通过比较主手的输入能量和从手的输出能量确定是否需要修正从手的速度，进而保证了全局系统的稳定。
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公开(公告)号：CN116898585A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310887126.4
申请日：2023-07-19
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明公开了一种包含快换组件的手术机械臂，包括快换组件和手术工具，所述快换组件固定在机械臂的末端，所述快换组件包括卡接件和快换基座，所述卡接件环设在快换基座的外周侧；所述手术工具包括与所述快换基座相适配的工具基座；所述卡接件用于对所述工具基座进行固定或松开。本发明提供的一种包含快换组件的手术机械臂，将快换组件设置在机械臂末端，只需要在手术工具中设置与快换基座相适配的工具基座即可，本申请结构能够降低手术工具和机械臂的装配难度，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN113876430B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110700538.3
申请日：2021-06-23
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于置钉操作的脊柱手术机器人系统，包括：路径规划模块，用于生成置钉操作的规划操作路径，所述规划操作路径沿着手术对象的作业骨骼中组织密度梯度下降最快的方向分布；执行模块，用于执行所述置钉操作；以及控制模块，用于控制所述执行模块按照所述规划操作路径执行所述置钉操作。本发明的脊柱手术机器人系统通过路径规划模块生成的规划操作路径沿着手术对象的作业骨骼中组织密度梯度下降最快的方向分布，使执行模块在执行置钉操作时从密度较低的松质骨处置入，所受到的阻力小，保证了置钉手术的安全性。
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公开(公告)号：CN114533097A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210180426.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种C臂机X光源的定位方法、装置、系统和计算机可读介质，该定位方法包括：通过C臂机拍摄成像空间获得第一图像，所述成像空间中包括多个空间标记物，每个所述空间标记物具有第一空间坐标，所述多个空间标记物在所述第一图像中对应于多个标记图像，每个所述标记图像具有第二空间坐标，其中，所述第一图像在所述成像空间中位于第一成像平面；获得所述C臂机的X光源和所述第一成像平面之间的距离；以及根据所述第一空间坐标、所述第二空间坐标和所述距离计算所述C臂机的X光源位置。
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