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公开(公告)号：CN114821031B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210176929.4
申请日：2022-02-25
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , A61B34/20
Abstract: 本发明涉及一种基于C臂机的术中图像匹配方法和系统。该方法包括：获取探测对象的术前三维图像；通过C臂机在第一位置拍摄探测对象获得第一X光图像；通过C臂机在第二位置拍摄探测对象获得第二X光图像；将术前三维图像进行旋转和/或平移获得空间变换三维图像，每个空间变换三维图像具有对应的变换参数；对部分或全部空间变换三维图像执行：将空间变换三维图像投射为第一投影图像，计算第一投影图像和第一X光图像的第一相似度；将空间变换三维图像投射为第二投影图像，计算第二投影图像和第二X光图像的第二相似度；将满足优化条件的空间变换三维图像的变换参数作为最优变换参数；根据最优变换参数将术前三维图像对齐至术中成像空间。
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公开(公告)号：CN119006697A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410264270.7
申请日：2024-03-07
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种椎间融合器的规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取用户脊椎的多个单椎体的扫描图像；并对每一个单椎体的扫描图像进行检测，得到包括脊椎终板关键点的坐标向量的单椎体的扫描图像；其中，脊椎终板关键点表征向用户脊椎上插入融合器的关键点；将全部包括脊椎终板关键点的坐标向量的单椎体的扫描图像进行合并，得到包括脊椎终板关键点的坐标向量的脊椎的扫描图像；根据包括脊椎终板关键点的坐标向量的脊椎的扫描图像、椎间融合器的类型和脊椎标准参数，对椎间融合器的尺寸进行规划。本申请的方法，提高了椎间融合器的规划的准确性。
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公开(公告)号：CN118867750A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310387643.5
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: H01R13/631 , H01R13/502 , A61B34/30 , A61B34/00
Abstract: 本发明公开了一种手术操作器的无菌电连接结构，包括：无菌套、电连接组件和基座，所述基座固定在机械臂末端，手术操作器通过电连接组件固定在基座中，所述电连接基座靠近手术操作器的一侧套设有无菌套；所述电连接组件包括电连接支架和电连接器，所述电连接器位于所述电连接支架中，且电连接器的一端与手术操作器电连接，另一端与电源电连接；所述无菌套中设置有与连接器相适配的通孔。本发明能够将手术操作器的电连接集成在机械连接结构中，无需在机械臂末端的快换装置之外设置插座和电连接组件，简化了快换装置的结构，提高了机械臂移动的精准度；同时采用无菌套对电连接组件和基座进行无菌保护，降低了消毒的难度。
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公开(公告)号：CN118845218A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310396172.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 一种X光成像装置畸变校正标记物投影的定位方法，包括C臂机球管产生X射线照射在校正标记物上，影像增强器或CCD摄像机采集所述校正标记物在X光图像上的校正标记物投影成像图像；采用实时无参数的边沿分割法EDPF，对校正标记物投影成像图像进行初始识别过程；根据第一筛选规则进行第一候选标记投影点集的非标记物投影的误识别点去除过程，得到具有M2个封闭图形的第二候选标记投影点集；根据第二筛选规则对第二候选标记投影点集的进行标记物投影漏识别的补充识别过程，形成校正后的校正标记物投影成像图像。因此，本发明具有实时性强，鲁棒性高的优点。
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公开(公告)号：CN118570264A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410621081.0
申请日：2024-05-17
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种图像配准方法、装置、计算机设备及存储介质，涉及人工智能技术领域。该方法包括：获取目标对象的三维体数据；并获取目标对象的目标区域的二维透射图像；重复执行以下各步骤，直至确定出目标对象的目标区域中每一椎体的配准参数：确定当前的椎体的初始配准参数，为与当前的椎体相邻的已配准椎体的配准参数；从三维体数据中提取当前的椎体的三维体数据，并确定当前的椎体的三维体数据的二维投影图像、二维透射图像两者之间的图像相似度；根据图像相似度，对当前的椎体的初始配准参数进行调整，得到当前的椎体的配准参数。本申请方法可以缩短图像配准时间，提高图像配准效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117635656A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311586601.0
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种医学图像配准方法、装置、设备及存储介质，涉及医学图像处理技术领域。该方法包括：获取目标对象的目标部位的三维CT图像和二维X光图像；三维CT图像和二维X光图像上均包含多节连续椎体；对三维CT图像和二维X光图像进行处理，获取三维CT图像的初定位变换矩阵、与三维CT图像对应的第一目标二维图像以及与二维X光图像对应的第二目标二维图像；第一目标二维图像和第二目标二维图像上均标记有椎体标签；将第一目标二维图像和第二目标二维图像输入预设神经网络模型中，输出旋转平移参数；根据初定位变换矩阵和旋转平移参数，确定配准变换矩阵；配准变换矩阵用于对目标部位的配准。本申请提高了手术导航的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN117314867A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311288651.0
申请日：2023-10-07
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种医学影像处理方法、装置和电子设备，应用于医学影像领域。该方法包括：获取针对目标对象的数字重建放射影像和X光影像；确定目标对象在数字重建放射影像中的位置特征；确定X光影像的风格特征；将数字重建放射影像、位置特征和风格特征输入预先训练的影像风格迁移模型进行风格迁移处理，得到针对目标对象的第一目标影像，第一目标影像的风格为数字重建放射影像的风格，第一目标影像的对象为X光影像中的对象，第一目标影像用于手术过程中的影像配准，本申请可以得到第一目标影像，提高手术过程中的影像配准效率。
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公开(公告)号：CN113876435B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110680921.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种骨科手术用可调节定点指向作业机构，所述作业机构包括：并联机构，包括基座和与所述基座活动相连的调节单元，所述基座具有第一曲面，所述调节单元包括活动铰接的若干臂，所述若干臂具有第二曲面，所述第一曲面和所述第二曲面的球心相同；驱动单元，所述驱动单元驱动所述调节单元围绕所述球心转动。本作业机构在调节过程中只是调节了作业工具的指向，并且作业工具的指向始终指向作业点，操作简单，在并联机构的作用下，长臂之间的铰链能快速准确地转到相应的作业方位。
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公开(公告)号：CN118648985A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202310219714.0
申请日：2023-03-07
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 一种基于移动闭塞技术的安全边界控制系统，用于控制机械手臂末端执行器进行安全性防护路径规划；其包括主CPU、检测模块、人工边界确认模块、编码器校准模块、A系编码器减速机侧模块、B系编码器电机侧模块和安全检测CPU。本发明通过虚拟的闭塞边界计算，能提前计算出闭塞边界点，规划出一条限速曲线，安全有效地进行安全边界监测，避免由于机械手臂末端执行器的移动惯性或者系统响应时间延迟等问题导致超出安全边界造成不可预计后果，同时还能实时检测编码器偏差或者发生系统故障时，移动闭塞边界不再更新，将系统停在安全区间内。
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公开(公告)号：CN117557604A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311570218.6
申请日：2023-11-22
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: G06T7/30 , G06T3/04 , G06V20/60 , G06V10/774 , G06V10/776
Abstract: 本申请提供一种应用于多模态的图像配准方法、装置和设备，可用于图像处理技术领域。该方法包括：获取配准图像对；基于预先设置的第一损失函数、所述第一图像模态下的训练样本，以及所述第二图像模态下的训练样本，训练模态转换模型，得到训练好的模态转换模型；将所述配准图像对中的待配准图像，输入至所述训练好的模态转换模型中进行处理，得到转换后的待配准图像；基于预先设置的第二损失函数，计算所述转换后的待配准图像和所述配准参考图像之间的目标损失值，并基于所述目标损失值，对所述转换后的待配准图像，和所述配准参考图像进行图像配准处理，得到图像配准结果。本申请的方法，提高了图像配准的精度。
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