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公开(公告)号：CN119572737A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202311113220.0
申请日：2023-08-31
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术执行器中传动轴的密封连接结构，包括执行器主体和执行器防护罩，所述执行器防护罩套设在所述执行器主体的端部；其中，执行器主体包括主体外壳以及位于主体外壳轴心线处的传动轴；所述主体外壳的内侧壁设置有滑动的密封滑套，所述传动轴的外周侧设置有卡接件；当执行器防护罩套设在执行器主体端部时，所述密封滑套和卡接件错位，当执行器防护罩与执行器主体端部分离时，所述密封滑套和卡接件抵接。本申请中执行器主体和执行器防护罩安装时，传动轴与主体外壳之间保持一定间隙，执行器主体和执行器防护罩分离时，传动轴卡接件和密封滑套密封连接，确保静置灭菌时，密封滑套对传动轴进行密封保护，提高磨钻机的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119564293A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202311113210.7
申请日：2023-08-31
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种磨钻机，包括磨钻主体、磨钻防护罩和快换组件，所述快换组件一端可拆卸连接机械臂，另一端可拆卸连接磨钻主体，所述磨钻防护罩的一端套接在所述磨钻主体的端部，另一端可拆卸连接刀具；所述磨钻主体中设置有驱动电机和传动轴，所述驱动电机的输出端通过传动轴连接所述刀具。本申请快换组件用于连接机械臂和磨钻主体，磨钻主体和磨钻防护罩连接即可实现传动轴与传动齿轮组件的固定和拆卸，同时，传动齿轮组件和刀具在磨钻防护罩内部固定连接，本申请结构简单，所占体积较小，安装拆卸方法方便快捷，提高了磨钻机各个零部件之间的安装拆卸效率。
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公开(公告)号：CN118845226A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310387645.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司 , 复旦大学附属华山医院
Abstract: 本发明公开了一种快捷更换手术操作器的无菌连接装置，包括：无菌组件和基座，所述基座固定在机械臂末端，所述无菌组件包裹在基座外侧，手术操作器可拆卸固定在所述无菌组件远离基座的一侧。本发明提供的一种快捷更换手术操作器的无菌连接装置，采用无菌组件对电连接组件和基座进行无菌保护，降低了消毒的难度。
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公开(公告)号：CN118172319A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410264301.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种脊椎螺钉的规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取用户脊椎的多个单椎体的扫描图像；根据预训练的脊椎螺钉关键点检测模型，对每一个单椎体的扫描图像进行检测，得到包括脊椎螺钉关键点的坐标向量的单椎体的扫描图像；其中，脊椎螺钉关键点表征用于用户脊椎上打入螺钉的脊椎关键点，脊椎螺钉关键点包括用户脊椎的表面的脊椎关键点和用户脊椎的内部的脊椎关键点；根据包括脊椎螺钉关键点的坐标向量的单椎体的扫描图像、单椎体的类型、脊椎螺钉的类型和脊椎螺钉标准参数，对脊椎螺钉的尺寸以及路径进行规划。本申请的方法，提高了脊椎螺钉的规划的准确性。
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公开(公告)号：CN117557759A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311502856.4
申请日：2023-11-10
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种训练数据集的生成方法、装置、设备及存储介质，涉及医学图像处理技术领域，该方法包括：获取包含至少三节连续椎体的原始三维CT图像；对原始三维CT图像进行整体变换处理，针对整体变换后的三维CT图像中的每节椎体，基于预设相邻椎体相对移动范围和整体变换处理获得的整体变换参数，沿预设旋转方向依次进行椎体间的相对旋转，获得每节椎体相对原始三维CT图像的相对变换参数以及相对变换后的三维CT图像；对基于待模拟的C型臂的成像参数和相对变换后的三维CT图像投影生成的二维基础图像，进行风格迁移处理，获得二维模拟透视图像。本申请能更加便捷地自动生成用于训练图像配准模型的训练数据集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116740341A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310646439.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种自动生成椎弓根螺钉最优置入路径的方法与系统，其包括通过椎体神经网络模型分割CT医学图像内的椎体，得到椎体Mask；基于椎体Mask的最小外包长方体或优化外包长方体，将相应患者椎体的原始CT医学图像区域，作为回归算法模块的输入，计算得到满足条件的左右两个椎弓根螺钉尾点和中点热图；获取椎弓根螺钉的进钉点和椎弓根螺钉参数；基于椎弓根螺钉的最优候选路径和椎弓根螺钉参数，在椎体内置入左右两个所述椎弓根螺钉。因此，本发明通过计算椎弓根螺钉的尾点和中点后再生成进钉点的方式，简化了算法，并且通过计算的热图和CT图像的灰度值HU，结合了骨密度的概念，体现了椎弓根螺钉在患者体内的最大附着牢固力。
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公开(公告)号：CN113876423B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110727377.7
申请日：2021-06-29
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明提供了一种用于骨科手术的定位装置及定位系统。该定位装置包括：导航机构，包括至少一个定位靶标，所述定位靶标用于指示手术对象的作业骨骼的位置；以及至少一个夹持机构，与所述导航机构相连接，所述夹持机构包括相对设置的第一夹衬和第二夹衬，所述手术对象的定位骨骼适于夹设在所述第一夹衬和所述第二夹衬之间，所述第一夹衬的第一内表面与所述定位骨骼的第一外侧面相贴合，所述第二夹衬的第二内表面与所述定位骨骼的第二外侧面相贴合。本发明的定位装置具有良好的位置稳定性，并且不会对定位骨骼造成损坏，保证骨科手术安全稳定地进行。
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公开(公告)号：CN119867943A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411842983.3
申请日：2024-12-12
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种手术机器人系统，涉及手术机器人技术领域。该手术机器人系统包括医生控制系统，以及分别与医生控制系统通讯连接的患者手术系统和辅助手术系统，通过医生控制系统获取主操作器输入的位移，并在将位移映射为指令后，发送给患者手术系统和/或辅助手术系统，以使患者手术系统和/或辅助手术系统响应指令，驱动患者手术系统中的机械臂进行手术操作，和/或，驱动辅助手术系统中的机械臂进行手术操作，实现主从控制。同时，通过患者手术系统或辅助手术系统获取对应的机械臂在手术操作过程中的作用力，并将作用力反馈给医生控制系统，以通过医生控制系统将对应的作用力输出给操作者，实现力反馈。
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公开(公告)号：CN119863495A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411740726.9
申请日：2024-11-28
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供一种脊柱配准方法、装置、设备、存储介质及程序产品，涉及图像配准技术领域。通过获取待配准脊柱的MR影像和CT影像，并基于CT影像，获得CT影像所包含椎体的分割掩码，基于分割掩码和MR影像，对CT影像中包含的椎体分别进行刚性配准，得到每一椎体对应的刚性配准参数，针对CT影像包含的每一椎体，根据椎体对应的分割掩码和刚性配准参数，确定椎体对应的第一表面采样点和第二表面采样点，得到第一表面采样点集合和第二表面采样点集合，然后基于薄板样条插值，根据第一表面采样点集合和第二表面采样点集合对待配准脊柱进行弹性配准，生成待配准脊柱对应的周围软组织的变形场，根据变形场，对MR影像与CT影像进行配准，提高配准结果的准确性。
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公开(公告)号：CN119564352A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411776825.2
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种主从手术机器人系统的控制方法和主从手术机器人系统。该控制方法包括：配准所述主手和从手，获得主手映射位姿，使得主手的朝向与所述从手的朝向一致；将主手映射位姿通过坐标变换获得从手映射位姿；根据从手映射位姿计算从手的输出能量；比较主手的输入能量和从手的输出能量，根据比较结果确定是否需要修正从手的速度。本申请的控制方法和主从手术机器人系统改善了主从控制框架，在主手端与从手端分别引入虚拟从手模块与间接力反馈模块，通过比较主手的输入能量和从手的输出能量确定是否需要修正从手的速度，进而保证了全局系统的稳定。
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