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公开(公告)号：CN118024245A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410226069.X
申请日：2024-02-29
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种操作手基座倾角的辨识方法，包括：对操作手进行运动学建模，确定操作手末端相对于基座的位置和姿态；假定操作手绕着大地坐标系的X轴旋转β，绕着大地坐标系的Y轴旋转α；根据旋转角度更新操作手末端相对于基座的位置和姿态；利用虚功原理推导出各个主动关节的重力补偿值；对末端的主动关节的重力补偿值进行分析合并同类项，并改写为线性公式；针对线性公式设计轨迹，并采集对应的位置和关节力矩值，使用最小二乘辨识获得线性公式的参数；利用参数计算得到基座倾角。本申请能够实现对操作手倾角的精准计算，提高操作手建模分析的准确性。
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公开(公告)号：CN119564352A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411776825.2
申请日：2024-12-04
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种主从手术机器人系统的控制方法和主从手术机器人系统。该控制方法包括：配准所述主手和从手，获得主手映射位姿，使得主手的朝向与所述从手的朝向一致；将主手映射位姿通过坐标变换获得从手映射位姿；根据从手映射位姿计算从手的输出能量；比较主手的输入能量和从手的输出能量，根据比较结果确定是否需要修正从手的速度。本申请的控制方法和主从手术机器人系统改善了主从控制框架，在主手端与从手端分别引入虚拟从手模块与间接力反馈模块，通过比较主手的输入能量和从手的输出能量确定是否需要修正从手的速度，进而保证了全局系统的稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118094807A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410226067.0
申请日：2024-02-29
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: G06F30/17 , B25J13/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种操作手的重力补偿方法，包括：对操作手进行建模；其中一个主动关节和三个被动关节并联形成平行四边形，所述平行四边形的对角线方向设置有弹簧；对操作手进行静力学分析，获得各个主动关节的重力补偿值；对操作手中弹簧进行建模分析得到弹簧对主动关节的力矩补偿值；将重力补偿值和弹簧力矩补偿值进行叠加，得到各个主动关节的补偿公式；将各个主动关节的补偿公式改写为线性公式；针对线性公式设计轨迹，并采集对应的位置和关节力矩值，使用最小二乘辨识获得线性公式的参数，再将参数带回线性补偿公式即可获得补偿值。本发明提供的一种操作手的重力补偿方法，能够实现对操作手的精准重力补偿，提高人机交互的精准度。
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公开(公告)号：CN116673992A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310640399.9
申请日：2023-06-01
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双侧支撑的机械臂，包括至少两个关节模组，其特征在于，第一关节模组的外侧设置有连接第二关节模组的第一连接组件，所述第一连接组件包括第一连接本体和并列设置的第一前端连接架和第二后端连接架，其中，第一前端连接架和第一后端连接架均与第一连接本体固定连接，且第一前端连接架和第一后端连接架垂直于第一连接本体设置；所述第一连接本体固定在所述第一关节模组的末端，第一前端连接架和第一后端连接架分别固定在第二关节模组的前端和末端。本发明提供的一种双侧支撑的机械臂，能够有效降低第一前端连接架和第一后端连接架所需的壁厚，进而降低机械臂的重量，提高机械臂的关节灵活度。
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公开(公告)号：CN220094643U
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202321374431.5
申请日：2023-06-01
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种便于走线的机械臂，包括至少两个关节模组，第一关节模组包括第一输出轴和第一控制板，所述第一控制板远离第一输出轴的一侧形成第一中空走线槽和第一内部进出线孔；所述第一关节模组的支撑外壳侧壁上设置有第一内部出线孔；第二关节模组包括第二输出轴和第二控制板，所述第二控制板远离第二输出轴的一侧设置有第二中空出线孔和第二内部进出线孔；所述第二关节模组的支撑外壳侧壁上设置有第二内部出线孔。本实用新型提供的一种便于走线的机械臂，提供了一种机械臂内部关节模组的走线方式，能够简化机械臂布线，提高机械臂灵活度。
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公开(公告)号：CN220348446U
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202321823268.6
申请日：2023-07-12
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种一种操作手的关节结构，包括：第一轴；第二轴和二轴支架，所述二轴支架的一端固定连接第一轴，另一端固定连接第二轴；第三主轴、第三副轴和三轴支架，第三主轴固定在第二轴远离二轴支架的一端，第三主轴和第三副轴通过三轴支架连接；第四轴和四轴支架，所述第四轴和第三副轴通过四轴支架连接；第五轴和五轴支架，所述第五轴和第四轴通过五轴支架连接；第六轴和六轴支架，所述第六轴和第五轴通过六轴支架连接；所述第六轴中固定操作手柄。本实用新型能够增大操作手柄的活动角度，提高了操作手柄的活动范围和活动效率。
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公开(公告)号：CN219726288U
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202321255765.0
申请日：2023-05-23
Applicant: 上海极睿医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种用于手动拖曳的关节模组及其形成的机械臂，其中关节模组包括：输出组件，包括输出轴和减速机，所述输出轴连接所述减速机；输入组件，包括电机和输入轴，所述输入轴套设在输出轴外侧，所述电机包括电机定子、电机转子和电机轴，所述输入轴同时连接所述电机轴和减速机；拖曳组件，位于输出轴一侧端部，包括力矩传感器和拖曳支架，所述力矩传感器的一端连接输出轴，另一端连接拖曳支架，且力矩传感器与电机轴通讯连接；关节臂，位于所述电机和减速机的外侧。本实用新型提供的一种用于手动拖曳的关节模组，通过力矩传感器可以实现关节模组的手动拖曳，提高了关节模组的灵活性。
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