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公开(公告)号：CN116973857A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310836833.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种雷达与视觉检测在线联合标定方法，包括步骤：S1、检测视频图像中的车辆目标并构造3D边界框，获取目标轨迹信息后提取第一消失点和第二消失点；S2、根据相机向世界坐标系的外参矩阵将图像像素点映射到世界坐标系；S3、基于世界坐标系目标数据和毫米波雷达目标数据，采用椭圆关联门和KNN算法找到毫米波雷达目标和视觉目标的匹配点；S4、在毫米波雷达目标和视觉目标的匹配点的基础上，采用PnP原理和最小化重投影误差优化相机相对于雷达外参；该方法能够自动地确定图像坐标系与毫米波雷达坐标系的转换关系，且毫米波雷达和相机能够部署在道路上方的任意位置，该方法只利用道路的车辆目标，并不依赖于车道线、路牌等参照物实现标定。
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公开(公告)号：CN119535437A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411662744.X
申请日：2024-11-20
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于交互式多模型的红外与雷达目标融合方法，该方法基于红外传感器与雷达获取共M个目标的第t0秒至第tB秒的位置信息，b＝1、2……B，m＝1、2……M；获取位置信息后，通过多种步骤分析位置信息，最后生成系统轨迹；所述系统轨迹即为第1个目标至第M个目标，每个目标第t0秒至第tB秒的整体运行轨迹。本发明具有提高获取目标轨迹准确性的优点。
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公开(公告)号：CN115683089A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211347359.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种雷达与视觉航迹预测及修正方法，该方法包括：获取雷达航迹数据和视觉航迹数据，并将雷达航迹数据和视觉航迹数据进行数据关联得到数据关联组；根据数据关联组判定融合航迹起始，并生成融合航迹结构化数据；根据融合航迹结构化数据确定融合航迹；对融合航迹进行检测和航迹修正。本发明能够形成多目标探测合力，提高目标跟踪精度和目标身份一致性，并可应用于复杂交通环境路端感知、城市环境无人机多目标监控等场景。
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公开(公告)号：CN114089287A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111458402.2
申请日：2021-12-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本申请涉及一种FMCW交通雷达抗同频异步干扰方法，利用帧间跳频、帧间脉位伪随机码调制结合脉间相位伪随机码调制的复合调制方式来达到抗干扰的目的。在日益增多的交通雷达包括车载雷达和路侧雷达，虽然有多部雷达在同一区域同时工作，使用本同同频异步方法后，也能确保各雷达稳定可靠工作，准确获取目标的距离、速度、角度信息，为智能驾驶或交通管理与监控提供准确数据信息。
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公开(公告)号：CN117607794A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311573962.1
申请日：2023-11-23
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明提出一种交通场景下的多目标跟踪方法，将雷达输出的点迹进行聚类形成簇，簇的信息包含簇内雷达点迹的平均位置、平均速度、簇内雷达点迹数量和平均信噪比。在进行航迹更新时，将所有关联到的簇的位置和速度信息，关于当前簇内雷达点迹平均信噪比与雷达点迹数量的乘积占所有关联簇的簇内雷达点迹平均信噪比与雷达点迹数量的乘积的总和的比例加权，将加权结果作为卡尔曼滤波的输入。本发明可以有效缓解目标跟踪的大尺寸目标航迹分裂的问题，适用于复杂交通场景下的多目标跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116299255A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211139219.0
申请日：2022-09-19
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 一种高效二维恒虚警检测方法，在对同一距离单元的速度维数据进行FFT处理之后，更新门限；针对大于门限的数据进行极值判断，获得极值；在距离‑多普勒二维平面以极值为中心选取参考单元，建立矩形参考窗；在矩形参考窗内选择同一距离单元的速度维数据中数据值最大的，建立新的参考窗；采用有序统计量恒虚警OS_CFAR算法将极值与新的参考窗中的所有参考单元比较，判断极值是否为目标。本发明既能满足对复杂环境下多目标的检测要求，又能降低检测时排序过程中的时间消耗，实现对大空域范围目标快速搜索的同时提高工程实现的可能性。
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公开(公告)号：CN115932830A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211572275.3
申请日：2022-12-08
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01S13/66 , G06V10/147 , G06V10/80 , G01S13/86 , G01S7/41
Abstract: 本发明涉及一种雷达与视频目标自适应关联方法，包含以下步骤：步骤1，利用雷达目标跟踪技术和视频实时AI识别跟踪技术分别生成雷达航迹、视频航迹；步骤2，对雷达航迹、视频航迹分别均进行时间插值和空间同步；步骤3，将航迹数据关联阶段分为关联期和检查期，根据航迹数据生成关联质量因子Lij并进行质量因子更新；步骤4，对关联质量因子进行粗筛选，得到航迹关联矩阵；步骤5，筛选最优关联关系；步骤6，在检查期，对雷达、视频的全部航迹进行遍历关联匹配判断，生成全关联矩阵。本发明对雷达、视频目标数据的准确关联，增强雷达与视频融合系统的感知准确性、稳定性，同时提升关联处理的实时性，方法具备多重优势。
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公开(公告)号：CN115685208A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211188773.8
申请日：2022-09-27
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01S13/931 , G01S7/02
Abstract: 本发明涉及一种高分辨率成像雷达阵列设计方法，所述成像雷达具有多个发射阵元和多个接收阵元，包含以下步骤：设置可供多个天线阵元排布的二维区域；根据不模糊测角范围设置方位和俯仰两个方向的栅格间隔，将二维区域分割成二维网格化的区域；限定天线阵元放置区域及区域内的天线阵元个数；采用粒子群优化算法，对二维网格化的区域的发射阵元和接收阵元位置分布进行MIMO虚拟，形成虚拟二维阵列，并预设虚拟二维阵列目标最高旁瓣值不大于T0，以阵列方向图的最高旁瓣为目标函数优化发射和接收阵元位置。采用本申请方法设计的成像雷达具有成本低，分辨率高，旁瓣值低等优点。
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公开(公告)号：CN119471582A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411520164.7
申请日：2024-10-29
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型低速目标探测雷达及使用方法，所述小型低速目标探测雷达包括：射频前端级联模块，用于在第一波段工作时生成第一波段射频信号以及在第二波段工作时生成第二波段射频信号；天线阵面模块，与射频前端级联模块连接；天线阵面模块包括：第一波段发射天线单元，用于向目标发射第一波段射频信号；第二波段发射天线单元，用于向目标发射第二波段射频信号；双波段接收天线单元，用于接收与第一波段射频信号对应的第一回波信号和与第二波段射频信号对应的第二回波信号；雷达信号处理模块，与双波段接收天线单元连接，用于根据第一回波信号或第二回波信号计算目标的距离、速度、水平角度和俯仰角度，以对目标进行高效可靠的探测。
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公开(公告)号：CN119251263A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411209736.X
申请日：2024-08-30
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G06T7/277 , G06V10/25 , G06V10/56 , G06V10/50 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于多核DSP融合目标检测与运动信息的KCF重定位方法，所述方法用于对图像中的跟踪目标进行跟踪检测；所述方法包括：步骤S1，对输入图像的初始图像进行全局检测，标记所有客体，从中选择定向跟踪的跟踪目标；步骤S2，对确定跟踪目标后所要读取的图像总帧数m进行确认，t＝1、2……m，提取第一帧图像的跟踪目标特征；步骤S3，以第一帧图像的跟踪目标特征为基础，对第二帧图像至第m帧图像逐帧进行跟踪目标特征的获取与跟踪目标的轨迹数据捕捉；步骤S4，整理跟踪目标的轨迹数据输出跟踪目标的轨迹图，本发明实现对图像中的跟踪目标进行运动检测。
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