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公开(公告)号：CN116973857A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310836833.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种雷达与视觉检测在线联合标定方法，包括步骤：S1、检测视频图像中的车辆目标并构造3D边界框，获取目标轨迹信息后提取第一消失点和第二消失点；S2、根据相机向世界坐标系的外参矩阵将图像像素点映射到世界坐标系；S3、基于世界坐标系目标数据和毫米波雷达目标数据，采用椭圆关联门和KNN算法找到毫米波雷达目标和视觉目标的匹配点；S4、在毫米波雷达目标和视觉目标的匹配点的基础上，采用PnP原理和最小化重投影误差优化相机相对于雷达外参；该方法能够自动地确定图像坐标系与毫米波雷达坐标系的转换关系，且毫米波雷达和相机能够部署在道路上方的任意位置，该方法只利用道路的车辆目标，并不依赖于车道线、路牌等参照物实现标定。
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公开(公告)号：CN116339337A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310326251.8
申请日：2023-03-29
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司 , 岱悟智能科技(上海)有限公司
IPC: G05D1/02 , G05D1/10 , G06F18/25 , G06F18/27 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06T17/05 , G06T15/08 , G06T7/73 , G06T7/30 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01J5/48 , G01S3/802 , G01N33/00 , G01S17/66 , G01S5/02
Abstract: 本发明涉及一种基于红外成像、激光雷达和声音定向探测的目标智能定位控制系统，其中，该系统包括红外成像模块、激光雷达模块、声音定向探测模块、无线电探测模块、气体检测模块、三维建图与感知模块、三维融合与处理模块、目标定位与跟踪模块以及决策与预警模块；本发明还涉及一种相应的方法。采用了本发明的该基于红外成像、激光雷达和声音定向探测的目标智能定位控制系统及其方法，将每帧的三维点红外成像数据、麦克风声源概率分布、无线和气体探测信息，映射为三维场景中的待救援对象概率分布，提供了基于三维的融合环境探测与待救援对象定位能力，高效科学地改善救援侦查效率，显著增强被困人员定位的效率和准度，具有较为广泛的应用范围。
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公开(公告)号：CN109394476A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811489247.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 上海神添实业有限公司 , 上海无线电设备研究所
CPC classification number: A61H1/0274 , A61H2201/1207 , A61H2230/085 , A61H2230/105 , A63B23/12
Abstract: 本发明涉及一种脑肌信息自动意图识别与上肢智能控制方法及系统，用于脑卒中患者上半肢康复治疗，通过脑电、表面肌电信号采集仪实时采集并处理患者的脑电和表面肌电信号，采用分别由多项式核函数和RBF核函数加权组成的混合核函数进行拟和与预测，从而更准确的识别并监测患者运动意图，同时判断其相应康复程度，据此采用相应的康复训练策略。当脑卒中患者上半肢康复程度低时，采用被动训练控制；当脑卒中患者上半肢康复程度较高时，采取主动、助力及抗阻控制模式。本发明中所提出的混合核函数支持向量机模型具有较好的学习能力和泛化性能，预测精度高，控制性能好，其预测结果满足脑卒中患者康复机器人指标要求。
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公开(公告)号：CN108128584B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201711248856.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 上海神添实业有限公司 , 上海无线电设备研究所
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种智能化与自动化药房，其包含储药系统、上药系统和出药系统；储药系统采用层次分析法和整数优化聚类分析方法进行储药，储药系统包含储药柜；上药系统包含上药机械手和上药输送机构；上药输送机构的出药口与上药机械手的U型槽的进药口相对接，该上药机械手的U型槽的出药口与储药柜的入口相连，形成上药通道；出药系统包括升降机、出药机构和接药传送带；储药柜的U型槽出药口与出药机构的进药口相对接，出药机构的出药口与接药传送带连接形成出药通道。本发明可有效节约医院有限的场地，在不增加药房场地面积时，大幅提高药品和药柜的利用率，因而具有重要的经济效益，可在多个场景中进行推广意义，经济与社会效益显著。
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公开(公告)号：CN105375848B
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201510843301.5
申请日：2015-11-26
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机自适应辨识控制方法，包含以下步骤：在dq坐标系下，建立永磁同步电机的矢量控制系统的动态模型，并对定子电压在dq坐标系的分量进行解耦控制；建立永磁同步电机的简化状态空间模型；对永磁同步电机的简化状态空间模型中待定参数进行参数辨识，得到稳定的电机辨识参数；根据稳定的电机辨识参数建立永磁同步电机的准确模型，并计算速度环闭环传递函数；根据速度环闭环传递函数、矢量控制系统的静态和动态性能指标，构建永磁同步电机的参考模型；根据永磁同步电机的参考模型与辨识后的速度环闭环传递函数推导出永磁同步电机的自适应控制率。本发明能够使速度环具有较优的稳定性、抗干扰能力和控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105301966B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510851883.1
申请日：2015-11-27
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于输入受限式自激发驱动的多机器人协同控制方法，抛弃了传统控制方法中需要进行周期性采样的反馈控制方式，而是在满足稳定性和优化特性前提下，等到闭环系统真正需要时，利用上一时刻智能体自身信息获取下一时刻控制量，完成自激发采样控制。此外，在上述自激发驱动机制上，采用多胞方法处理饱和非线性环节，可以有效进行输入受限系统的L1增益优化设计，该算法能有效处理输入饱和非线性因素，可有效满足多机器人协同作业的需求，且通信负担相对于传统时间驱动机制大幅降低，降低数据冗余，提升系统性能，更具工程可行性。
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公开(公告)号：CN104925092B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510410859.4
申请日：2015-07-14
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司 , 上海申通地铁集团有限公司
IPC: B61L23/34
Abstract: 一种轨道交通辅助追踪预警防撞系统及其追踪预警方法，轨道交通辅助追踪预警防撞系统，包含分别设置在列车头部和列车尾部的两套完全相同的轨道交通辅助追踪预警设备，每个轨道交通辅助追踪预警设备包含车载设备和设置在列车状态可能发生变化的轨道位置处的RFID标签，车载设备包含主控模块，以及分别电性连接主控模块的二次雷达探测模块、RFID信息读写模块、显示示警终端和电源模块，追踪预警方法采用线性调频脉冲压缩及信号编码取平均方法提高测距准确性；对各目标车辆距离信息分类、滤波建立稳定跟踪，提高了抗干扰性能；融合了列车运行状态自动识别和手动设置双重功能，以适应更多行车工况。
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公开(公告)号：CN109394476B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201811489247.9
申请日：2018-12-06
Applicant: 上海神添实业有限公司 , 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种脑肌信息自动意图识别与上肢智能控制方法及系统，用于脑卒中患者上半肢康复治疗，通过脑电、表面肌电信号采集仪实时采集并处理患者的脑电和表面肌电信号，采用分别由多项式核函数和RBF核函数加权组成的混合核函数进行拟和与预测，从而更准确的识别并监测患者运动意图，同时判断其相应康复程度，据此采用相应的康复训练策略。当脑卒中患者上半肢康复程度低时，采用被动训练控制；当脑卒中患者上半肢康复程度较高时，采取主动、助力及抗阻控制模式。本发明中所提出的混合核函数支持向量机模型具有较好的学习能力和泛化性能，预测精度高，控制性能好，其预测结果满足脑卒中患者康复机器人指标要求。
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公开(公告)号：CN106938755A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201611071572.4
申请日：2016-11-29
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
CPC classification number: B65G1/137
Abstract: 本发明公开一种智能药房自动化上药出药系统，该系统包含：外力助推式储药柜，其设有若干水平式储药槽；上药机构，其将药品由上药机构的进药口传输至预设对应的水平式储药槽的进药口；发药机构，其将选定药品由其所在水平式储药槽的出药口传输至发药机构的出药口；分拣机构，其进药口连接发药机构的出药口，分拣机构将接收的药品传送并分拣到指定取药口；控制系统，其连接上药机构、发药机构和分拣机构，采用粒子群TSP优化方法，计划并控制上药机构进行上药和发药机构进行发药的顺序和最短运动路径。本发明有效提高医院现有药房盒装药品整体发放效率及存储效率。
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公开(公告)号：CN108128584A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201711248856.0
申请日：2017-12-01
Applicant: 上海神添实业有限公司 , 上海无线电设备研究所
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种智能化与自动化药房，其包含储药系统、上药系统和出药系统；储药系统采用层次分析法和整数优化聚类分析方法进行储药，储药系统包含储药柜；上药系统包含上药机械手和上药输送机构；上药输送机构的出药口与上药机械手的U型槽的进药口相对接，该上药机械手的U型槽的出药口与储药柜的入口相连，形成上药通道；出药系统包括升降机、出药机构和接药传送带；储药柜的U型槽出药口与出药机构的进药口相对接，出药机构的出药口与接药传送带连接形成出药通道。本发明可有效节约医院有限的场地，在不增加药房场地面积时，大幅提高药品和药柜的利用率，因而具有重要的经济效益，可在多个场景中进行推广意义，经济与社会效益显著。
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