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公开(公告)号：CN116973857A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310836833.0
申请日：2023-07-07
Applicant: 上海无线电设备研究所 , 上海神添实业有限公司
Abstract: 本发明公开了一种雷达与视觉检测在线联合标定方法，包括步骤：S1、检测视频图像中的车辆目标并构造3D边界框，获取目标轨迹信息后提取第一消失点和第二消失点；S2、根据相机向世界坐标系的外参矩阵将图像像素点映射到世界坐标系；S3、基于世界坐标系目标数据和毫米波雷达目标数据，采用椭圆关联门和KNN算法找到毫米波雷达目标和视觉目标的匹配点；S4、在毫米波雷达目标和视觉目标的匹配点的基础上，采用PnP原理和最小化重投影误差优化相机相对于雷达外参；该方法能够自动地确定图像坐标系与毫米波雷达坐标系的转换关系，且毫米波雷达和相机能够部署在道路上方的任意位置，该方法只利用道路的车辆目标，并不依赖于车道线、路牌等参照物实现标定。
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公开(公告)号：CN119535437A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411662744.X
申请日：2024-11-20
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于交互式多模型的红外与雷达目标融合方法，该方法基于红外传感器与雷达获取共M个目标的第t0秒至第tB秒的位置信息，b＝1、2……B，m＝1、2……M；获取位置信息后，通过多种步骤分析位置信息，最后生成系统轨迹；所述系统轨迹即为第1个目标至第M个目标，每个目标第t0秒至第tB秒的整体运行轨迹。本发明具有提高获取目标轨迹准确性的优点。
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公开(公告)号：CN115683089A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211347359.7
申请日：2022-10-31
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种雷达与视觉航迹预测及修正方法，该方法包括：获取雷达航迹数据和视觉航迹数据，并将雷达航迹数据和视觉航迹数据进行数据关联得到数据关联组；根据数据关联组判定融合航迹起始，并生成融合航迹结构化数据；根据融合航迹结构化数据确定融合航迹；对融合航迹进行检测和航迹修正。本发明能够形成多目标探测合力，提高目标跟踪精度和目标身份一致性，并可应用于复杂交通环境路端感知、城市环境无人机多目标监控等场景。
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公开(公告)号：CN112701481A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011537805.1
申请日：2020-12-23
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种双频收发共用天线，包括：第一频段收发共用馈电网络、第二频段收发共用馈电网络、频率选择表面器和双反射面；第一频段收发共用馈电网络包括：第一频段发射喇叭、第一极化线栅、第一法拉第旋转器、屋脊型极化扭转器和第一频段接收喇叭；第一频段发射喇叭发射电磁波至第一极化线栅，经第一极化线栅反射后，透过第一法拉第旋转器，经过屋脊型极化扭转器改变电磁波极化方向，最终将新极化方向电磁波传输至频率选择表面器。第二频段收发共用馈电网络与之类似。可通过调整法拉第旋转器和屋脊型极化扭转器参数实现线极化或者圆极化的发射与接收。频率选择表面器用实现双频复用。双反射面对最终的波束进行变化以满足系统的要求。
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公开(公告)号：CN118981010A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411041609.3
申请日：2024-07-31
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01S13/72 , G06V10/764 , G06V10/762 , G01S13/86 , G01S7/41
Abstract: 一种基于毫米波雷达点云数据处理和目标分类方法，所述方法用于分析通过毫米波雷达获取毫米波雷达捕捉范围内的目标的相关参数，通过引入目标点云的速度信息，根据目标点云的位置信息和速度信息，计算马哈拉诺比斯距离，实现在复杂的交通环境下区分出隶属于不同目标的点云，提升点云聚类的效果。本发明在应用中具有智能化、全面化、准确化、实时化的特点，能够精度输出目标轨迹；并且通过可靠实时和准确的检测数据，利用速度进行目标判断，具备高度准确性；通过构造虚拟量测点云数据，以目标的长度、宽度和点云总数作为目标特征，对该目标的类型进行判别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117406212A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311452810.6
申请日：2023-11-02
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 一种交通多要素雷达视觉融合检测方法，通过相机采集交通道路的原始图像数据，同时通过毫米波雷达采集雷达点云数据，将雷达检测的原始点云数据重编码成网格图像，使用神经网络对网格图像和相机图像进行目标检测，在雷达坐标系中，将雷达和相机检测到的目标信息中的目标长度、目标宽度和速度表示为三维特征立方体的长、宽、高，计算三维特征立方体的交并比，根据交并比计算出目标关联度，将关联起来的目标信息进行二源信息融合，去除假目标和冗余信息。本发明充分发挥相机和毫米波雷达各自的优势，能够检测出更加丰富且准确的交通目标信息，更加准确迅速关联目标，满足智慧交通应用的需求，为实现智慧交通系统的高效运行和交通安全提供有力支持。
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公开(公告)号：CN117250589A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311201234.8
申请日：2023-09-15
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于交通雷达的点云数据恒虚警检测方法，在无目标环境下先测量多次环境杂波，得到杂波幅度门限。在同距离单元速度维数据进行FFT处理之后，采用流水线方式，将速度维数据与门限比较，选出大于门限的数据。使用新的距离‑多普勒谱数据进行杂波图CFAR处理，更新门限，从杂波图CFAR中在距离‑多普勒二维平面选取参考单元，建立“十”字形参考窗。根据新的参考窗，采用二元积累的方法达到有序统计量恒虚警中检测单元与第K个参考单元比较的目的，快速完成恒虚警处理。本发明既能满足4D毫米波雷达复杂环境下多目标的点云检测要求，同时降低检测过程中的时间消耗，实现对大范围目标快速搜索的同时提高工程实现的可行性。
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公开(公告)号：CN117111061A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202310994660.5
申请日：2023-08-08
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于交通雷达的点云数据车道级建图方法，包含雷达数据获取和优化处理，对各车辆的点云数据进行聚类跟踪以获取各车辆的轨迹数据；轨迹数据预处理；提取预处理后轨迹数据的特征点，根据特征点进行分段处理；对各段轨迹数据按照预设的拟合函数进行拟合，得到车辆在各道路的轨迹曲线方程；将多个轨迹曲线方程分为若干个轨迹簇，对若干个轨迹簇进行聚类分析，提取出各段道路曲线并整合各道路曲线，得到完整道路曲线；基于完整道路曲线，构建车道级别的地图。本方法具有计算资源消耗低、检测效果稳定等优点。
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公开(公告)号：CN111080674B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201911311784.9
申请日：2019-12-18
Applicant: 上海无线电设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于混合高斯模型的多目标ISAR关键点提取方法，该方法首先对当前ISAR图像，分离出背景和前景；随后采用在线算法更新背景；然后，利用阈值提取前景中的阴影，在前景中，将目标建模为拉普拉斯叠加高斯分布，再采用最大后验准则和EM算法估得混合分布的参数，得到图像像素的后验概率值，从而确定聚焦目标散射点；最后，采用聚类算法得到目标关键点，即ISAR像关键点。本发明同时提取ISAR图像中慢速运动目标的与快速运动目标的聚焦散射点，以及快速运动目标的散焦阴影，适用于成像场景中，存在多种目标且运动方向或径向速度相差较大的情况，可提升雷达检测能力。
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公开(公告)号：CN109633576A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811278276.0
申请日：2018-10-30
Applicant: 上海无线电设备研究所
IPC: G01S7/40
Abstract: 本发明涉及一种通道噪声下的极化SAR高精度定标算法，首先对极化SAR获取的全极化数据矢量化，并计算观测协方差矩阵，利用Quegan算法估计出串扰因子初始值，开始迭代；根据系统假设得出的真实散射协方差矩阵性质，得到关于串扰因子的四个等式，通过敏感度方程法求解，迭代更新串扰参数直至收敛或达到迭代次数，迭代结束得到串扰因子的估计值，计算串扰定标矩阵并对观测协方差矩阵完成串扰定标；考虑极化通道噪声功率不相等，引入修正的交叉极化不平衡因子估计表达式，结合串扰定标结果进行估计，并计算出交叉极化不平衡定标矩阵；对原始极化数据完成串扰定标和交叉极化不平衡定标，利用人工角反数据完成同极化不平衡定标和绝对辐射定标。
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