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公开(公告)号：CN108805875B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810340572.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种双孢菇位置识别与推倒方向的选定方法。该方法的具体步骤为：当采摘机器人到达指定位置后，首先打开白光电灯对蘑菇进行均匀的照明，再触发相机对蘑菇进行拍照。通过的白光的反射进而初步快速识别出蘑菇的位置区域，然后对位置区域进行去噪、填充、区域分割等处理。接着通过圆度与面积的筛选选出适合摘取的蘑菇，最后通过计算得到每一个蘑菇区域的中心坐标，并拟合成圆形。然后进行推倒方向的选定。该发明方法因采用光线反射区分重叠蘑菇方法，所以运算速度较快，并且无论是识别的准确度还是推倒方向的选定的准确度都较高。
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公开(公告)号：CN106548008A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610885196.6
申请日：2016-10-11
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G16H50/20 , G06F16/2455 , G06F19/325 , G06T19/006 , G06T2210/41 , G16H50/50
Abstract: 本发明公开了一种基于智能搜索的AR中医治疗演示方法。通过建立人体针灸三维模型，制作中医治疗演示动画，建立针灸穴位和疾病信息数据库，采用基于关键字的中医信息数据库智能搜索方法，在Unity中设置中医治疗演示场景并实现发布Android或IOS移动端所组成。将AR技术和智能搜索技术应用于移动端的中医治疗演示，突破传统中医治疗实物演示方法，让使用者在现实世界中能真实的感受虚拟世界中的中医技术，既增强了使用者的趣味性，也保证了使用者与技术之间的互动性，在没有中医专业人员的帮助下，根据自身状况，依靠智能搜索，查看中医治疗的演示方法，让晦涩难懂的中医知识变得具体和直观。
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公开(公告)号：CN105955929A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610263575.1
申请日：2016-04-26
Applicant: 上海大学
IPC: G06F17/15
CPC classification number: G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种面向数据科学可视化的反距离加权的混合插值插值方法。针对传统插值方法的优势和劣势，将反距离加权插值方法与克里格插值方法相混合，并结合参估点的方位搜索法，以及改进的插值点的循环插值模式，提出的一种新的混合插值方法。其数据插值的方法步骤为：（1）、获取所需数据信息；（2）、计算实验变异函数；（3）、选择合适的变异函数理论模型进行参数拟合，确定变异函数参数；（4）、确定参与点的搜索方案；（5）、确定需要的插值网格总数，进行插值次数划分；（6）、循环插值，直到达到插值效果。
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公开(公告)号：CN102554914A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210002815.4
申请日：2012-01-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种新型三自由度欠驱动机构。它包括一个基座、一个动平台、三条结构完全相同呈轴对称分布的支链、两个动力源和一个位置检测装置。三条支链分别和动平台活动连接，动平台朝基座方向下沉，呈内凹形，两个驱动动力源直接驱动两条运动支链，构成三条运动支链为欠驱动机构，使动平台作三自由度运动；位置检测装置与欠驱动的运动支链连接，实现位置检测。该发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，采用欠驱动的方式，降低了成本减少了手腕部分的重量，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。
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公开(公告)号：CN102520718A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110394258.0
申请日：2011-12-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于物理建模的机器人避障路径规划方法，步骤如下：设立机器人工作区域的引力场栅格和距离信息栅格，建立机器人双重栅格信息图；基于上述双重栅格信息图，采用有向遍历法搜索所有可行路径，计算出引力值和距离值的综合评价值，取最大值所对应的路径方案即为机器人最优避障路径规划方案。该方法克服了机器人路径规划中对运动物体和障碍物几何属性不作考虑的缺点，该方法建立双重栅格后，进行路径搜索时，根据双重栅格的值进行机器人避障路径规划，兼顾了路径最短和运动安全的问题，提高了路径规划的效率，降低在进行路径寻优中可能发生的损害事故。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104007730A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410223735.0
申请日：2014-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种LED球泡灯装配生产线三维可视化监控方法，其步骤：(1)构建LED球泡灯装配生产线的设备对应的三维几何尺寸数据模型；(2)建立LED球泡灯装配生产线的状态数据库；(3)建立LED球泡灯装配生产线的所有设备的物元模型；(4)定义LED球泡灯装配生产线的所有设备的变换集；(5)建立LED球泡灯装配生产线中监控系统的物元模型；(6)设置LED球泡灯装配生产线中监控系统预警模型的数据，确定装配生产线中三维可视化监控系统向LED球泡灯装配生产线中设备发出预警数据；(7)将预警模型的预警数据发送给可视化界面；(8)采用三维可视化软件对LED球泡灯装配生产线实现三维可视化监控。该方法该方法能对提高LED球泡装配生产线监控的反应速度，实现三维可视化监控。
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公开(公告)号：CN109741393B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201811471776.6
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目视觉的双孢菇直径测量和中心点定位方法。标准培养架上的双孢菇高矮不均会对双孢菇的直径测量和中心点定位造成透视投影误差，本发明根据平行双目视觉原理，提出一种基于单目视觉对双孢菇的精确测量和定位的方法。通过单目相机的水平移动对双孢菇中心点的三维坐标进行测量，并通过其Z轴的深度信息对双孢菇直径的测量结果进行补偿。该发明方法结构简单，算法效率高，鲁棒性强，最终获取的双孢菇直径测量和中心点定位精度都较高。
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公开(公告)号：CN109741393A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811471776.6
申请日：2018-12-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于单目视觉的双孢菇直径测量和中心点定位方法。标准培养架上的双孢菇高矮不均会对双孢菇的直径测量和中心点定位造成透视投影误差，本发明根据平行双目视觉原理，提出一种基于单目视觉对双孢菇的精确测量和定位的方法。通过单目相机的水平移动对双孢菇中心点的三维坐标进行测量，并通过其Z轴的深度信息对双孢菇直径的测量结果进行补偿。该发明方法结构简单，算法效率高，鲁棒性强，最终获取的双孢菇直径测量和中心点定位精度都较高。
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公开(公告)号：CN108739081A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810544048.7
申请日：2018-05-31
Applicant: 上海大学
IPC: A01G18/70
CPC classification number: A01G18/70
Abstract: 本发明涉及了一种蘑菇采摘装置。它包括机架滚轮、蘑菇传输装置、整体机架、摄像装置和机械手装置，摄像装置和机械手装置均通过导板固定在整体机架上；蘑菇传输装置连接在整体机架下方；机架滚轮每侧两个分别连接在整体机架上；工作原理为：首先，摄像装置对蘑菇区域进行拍摄获取被采摘蘑菇的绝对坐标；接着，机架滚轮滚动实现整体机架前后运动带动机械手装置到达被采摘蘑菇的绝对坐标位置；最后，机械手装置对被采摘蘑菇进行采摘并通过蘑菇传输装置将采摘后的蘑菇运走。本发明可与控制系统相结合实现蘑菇的自主识别和自主采摘的一体化作业，从而实现蘑菇的智能化采摘与运输，有助于推进我国的智能化机械发展进程。
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公开(公告)号：CN112183230A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010938804.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 上海大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/34 , G06K9/46 , G06K9/62 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/187
Abstract: 本发明公开了一种自然梨园环境下梨子的识别与中心点定位方法。本发明方法通过RGB‑D双目摄像头采集梨子的RGB图像，并转换为HSV色彩图像；读取10张模版图像，计算其直方图并归一化处理；采用反向投影算法，通过模版图像的直方图信息来识别图像中梨子区域；对识别后的图像进行孔洞填充，形态学处理和凸包运算来获得更好的识别效果，重叠梨子通过其凸包与原区域相减的凹陷部分来实现重叠部分的分割处理；然后根据面积和圆面积率来筛选梨子区域；最后对筛选后的区域进行椭圆拟合与中心点计算。该发明方法的算法效率高，环境适应性强，能快速实现对梨子的识别与中心点定位且最终的准确度都较高。
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