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公开(公告)号：CN102520718B
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110394258.0
申请日：2011-12-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于物理建模的机器人避障路径规划方法，步骤如下：设立机器人工作区域的引力场栅格和距离信息栅格，建立机器人双重栅格信息图；基于上述双重栅格信息图，采用有向遍历法搜索所有可行路径，计算出引力值和距离值的综合评价值，取最大值所对应的路径方案即为机器人最优避障路径规划方案。该方法克服了机器人路径规划中对运动物体和障碍物几何属性不作考虑的缺点，该方法建立双重栅格后，进行路径搜索时，根据双重栅格的值进行机器人避障路径规划，兼顾了路径最短和运动安全的问题，提高了路径规划的效率，降低在进行路径寻优中可能发生的损害事故。
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公开(公告)号：CN102520718A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110394258.0
申请日：2011-12-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于物理建模的机器人避障路径规划方法，步骤如下：设立机器人工作区域的引力场栅格和距离信息栅格，建立机器人双重栅格信息图；基于上述双重栅格信息图，采用有向遍历法搜索所有可行路径，计算出引力值和距离值的综合评价值，取最大值所对应的路径方案即为机器人最优避障路径规划方案。该方法克服了机器人路径规划中对运动物体和障碍物几何属性不作考虑的缺点，该方法建立双重栅格后，进行路径搜索时，根据双重栅格的值进行机器人避障路径规划，兼顾了路径最短和运动安全的问题，提高了路径规划的效率，降低在进行路径寻优中可能发生的损害事故。
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