公开(公告)号：CN112183230A

公开(公告)日：2021-01-05

申请号：CN202010938804.1

申请日：2020-09-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 胡小梅 ,  吴君 ,  吕顺可

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06T7/187

Abstract: 本发明公开了一种自然梨园环境下梨子的识别与中心点定位方法。本发明方法通过RGB‑D双目摄像头采集梨子的RGB图像，并转换为HSV色彩图像；读取10张模版图像，计算其直方图并归一化处理；采用反向投影算法，通过模版图像的直方图信息来识别图像中梨子区域；对识别后的图像进行孔洞填充，形态学处理和凸包运算来获得更好的识别效果，重叠梨子通过其凸包与原区域相减的凹陷部分来实现重叠部分的分割处理；然后根据面积和圆面积率来筛选梨子区域；最后对筛选后的区域进行椭圆拟合与中心点计算。该发明方法的算法效率高，环境适应性强，能快速实现对梨子的识别与中心点定位且最终的准确度都较高。