公开(公告)号：CN101804635B

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。

公开(公告)号：CN101870315A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN201010215374.7

申请日：2010-06-29

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  吕海峰 ,  刘文珍 ,  竺文俊 ,  楼刚涌 ,  张武杰

IPC: B62K3/00 ,  B62M1/04

Abstract: 本发明涉及一种自平衡两轮车，它包括车轮、踏板、踏板轴、车杆、把手、车把连接、车把连接法兰、和连接器，踏板轴由弯头、连接钢管及管法兰组成，车轮有两个，两轮左右横向布置在连接器两侧，在车轮上设有支撑人体的踏板，通过人力产生的一组力矩使自平衡车移动。虽然本自平衡小车需要人力驱动，但本发明最大的优点就是结构简单、价格低廉、绿色环保、制造方便。

公开(公告)号：CN102554914A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN201210002815.4

申请日：2012-01-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 何斌 ,  曹进涛 ,  吕海峰 ,  蔡红霞 ,  胡小梅 ,  李静 ,  刘丽兰 ,  沈南燕 ,  田应仲 ,  杨浩

IPC: B25J9/08 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种新型三自由度欠驱动机构。它包括一个基座、一个动平台、三条结构完全相同呈轴对称分布的支链、两个动力源和一个位置检测装置。三条支链分别和动平台活动连接，动平台朝基座方向下沉，呈内凹形，两个驱动动力源直接驱动两条运动支链，构成三条运动支链为欠驱动机构，使动平台作三自由度运动；位置检测装置与欠驱动的运动支链连接，实现位置检测。该发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，采用欠驱动的方式，降低了成本减少了手腕部分的重量，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。

公开(公告)号：CN102528815A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201210001610.4

申请日：2012-01-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 吕海峰 ,  何斌 ,  曹进涛 ,  何小林 ,  王延刚 ,  宋伟 ,  徐新虎

IPC: B25J15/10

CPC classification number: B25J15/0009

Abstract: 本发明涉及一种多自由度欠驱动机械手，它包括手掌、拇指、中指、食指、无名指、小指、导绳轮、簧片、驱动腱等。拇指、食指、中指、无名指、小指等都包括3个指节，各个指节通过簧片连接，簧片通过螺钉与垫块一起固定在各个指节的背面。各指节由一个电机驱动，通过腱及导绳轮带动各指节弯曲。该发明具有高度拟人化、自适应性强、重量轻、体积小、结构紧凑、驱动元件少、自由度多、控制容易、加工简单等优点。

公开(公告)号：CN101804635A

公开(公告)日：2010-08-18

申请号：CN201010126588.7

申请日：2010-03-17

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘文珍 ,  何斌 ,  孙焕翔 ,  叶林 ,  成庆娥 ,  周琨 ,  吕海峰 ,  董锋 ,  徐新虎 ,  马嘉林 ,  荣坚 ,  陶喆

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明涉及一种基于球铰链三自由度欠驱动机器人手腕装置。它包括带有输入端和输出端的箱体、具有三自由度的球铰链的输出端和动力源输入端，该动力源输入端为一根绳子三构成的单一动力源；输出端为以球铰链的末端连杆接入箱体；箱体内装有一个由绳子、导环、弹簧等构成的欠驱动系统，绳子三通过该欠驱动系统连接末端连杆；输入端绳子三的直线运动，经过欠驱动系统的后，带动末端连杆作三自由度运动。本发明仅需要一个动力源即可驱动输出端作三自由度运动。本发明结构简单、成本低、重量轻、体积小，易加工、易于维护，可作为机器人手腕或多个串联成机器人手臂。

公开(公告)号：CN202668557U

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201220256639.2

申请日：2012-06-02

Applicant: 上海大学

Inventor： 何小林 ,  何斌 ,  宋伟 ,  王延刚 ,  曹进涛 ,  吕海峰

IPC: B25J15/00 ,  B25J17/02

Abstract: 本实用新型涉及新型欠驱动机器人手指机构。它包括一个基座，一个近指节，一个中指节，一个远指节，一个齿轮齿条装置，一根钢丝绳，一个导轮。近指节、中指节、远指节分别通过转动副连接；钢丝绳一端和远指节顶端固定，中间穿过远指节，中指节，近指节，然后另外一端缠绕在导轮圆周与之固定；导轮与齿轮分别固定在同一根传动轴上。本实用新型手指机构采用欠驱动原理，提高了手指的灵活度，其结构简单、使用安全可靠，实现手指指节的相对运动，实现对不同形状的抓取。

公开(公告)号：CN202385050U

公开(公告)日：2012-08-15

申请号：CN201220000923.3

申请日：2012-01-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 徐新虎 ,  李桂琴 ,  郭庆 ,  蔡浩 ,  吕海峰 ,  郭磊 ,  张生才

IPC: H02P25/06

Abstract: 本实用新型涉及一种基于FPGA的运动控制卡，特别适用于线性磁轴直线电机的运动控制，包括FPGA、脉冲电压转换模块、运放模块、差分单端转换模块、光耦隔离输入模块、光耦隔离输出模块、USB/串口接口模块、电源接口模块和时钟模块；所述的FPGA通过USB/串口接口模块与主控机进行通信；FPGA、脉冲电压转换模块、运放模块通过标准信号接口依次相连；运放模块输出端通过光耦隔离输出模块与电机的伺服驱动器相连；差分单端转换模块通过光耦隔离输入模块与电机检测设备光栅编码器相连，输出端与FPGA相连。本实用新型能够快速完成速度模式下闭环控制线性磁轴直线电机的运动，不但成本低，可靠性高，速度快，体积小，而且运动控制精度高达1KHz，响应时间为3KHz。