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公开(公告)号：CN108805875A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810340572.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 上海大学
CPC classification number: G06T7/11 , G06T5/002 , G06T7/136 , G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开一种双孢菇位置识别与推倒方向的选定方法。该方法的具体步骤为：当采摘机器人到达指定位置后，首先打开白光电灯对蘑菇进行均匀的照明，再触发相机对蘑菇进行拍照。通过的白光的反射进而初步快速识别出蘑菇的位置区域，然后对位置区域进行去噪、填充、区域分割等处理。接着通过圆度与面积的筛选选出适合摘取的蘑菇，最后通过计算得到每一个蘑菇区域的中心坐标，并拟合成圆形。然后进行推倒方向的选定。该发明方法因采用光线反射区分重叠蘑菇方法，所以运算速度较快，并且无论是识别的准确度还是推倒方向的选定的准确度都较高。
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公开(公告)号：CN108805875B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201810340572.2
申请日：2018-04-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种双孢菇位置识别与推倒方向的选定方法。该方法的具体步骤为：当采摘机器人到达指定位置后，首先打开白光电灯对蘑菇进行均匀的照明，再触发相机对蘑菇进行拍照。通过的白光的反射进而初步快速识别出蘑菇的位置区域，然后对位置区域进行去噪、填充、区域分割等处理。接着通过圆度与面积的筛选选出适合摘取的蘑菇，最后通过计算得到每一个蘑菇区域的中心坐标，并拟合成圆形。然后进行推倒方向的选定。该发明方法因采用光线反射区分重叠蘑菇方法，所以运算速度较快，并且无论是识别的准确度还是推倒方向的选定的准确度都较高。
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