公开(公告)号：CN108739081A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810544048.7

申请日：2018-05-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 胡小梅 ,  李明杭 ,  杨淑珍 ,  陆翔宇 ,  俞涛 ,  童上高

IPC: A01G18/70

CPC classification number: A01G18/70

Abstract: 本发明涉及了一种蘑菇采摘装置。它包括机架滚轮、蘑菇传输装置、整体机架、摄像装置和机械手装置，摄像装置和机械手装置均通过导板固定在整体机架上；蘑菇传输装置连接在整体机架下方；机架滚轮每侧两个分别连接在整体机架上；工作原理为：首先，摄像装置对蘑菇区域进行拍摄获取被采摘蘑菇的绝对坐标；接着，机架滚轮滚动实现整体机架前后运动带动机械手装置到达被采摘蘑菇的绝对坐标位置；最后，机械手装置对被采摘蘑菇进行采摘并通过蘑菇传输装置将采摘后的蘑菇运走。本发明可与控制系统相结合实现蘑菇的自主识别和自主采摘的一体化作业，从而实现蘑菇的智能化采摘与运输，有助于推进我国的智能化机械发展进程。

公开(公告)号：CN115034466A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210630037.7

申请日：2022-06-06

Applicant: 上海大学

Inventor： 俞涛 ,  梅啸寒 ,  蔡红霞 ,  杨淑珍

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/12 ,  G06N3/00 ,  A01G18/70

Abstract: 本发明公开了一种蘑菇往复推动无损采摘方式及其路径规划方法，包括如下步骤：A.设计蘑菇与培养基分离的往复推动采摘方式；B.成熟蘑菇无损采摘最优推动方向的确定方法；C.考虑无损采摘推动方向及最优路径的双目标优化成熟蘑菇采摘路径规划算法。本发明方法对蘑菇采摘路径问题进行了优化。本发明实现了对蘑菇往复推动采摘与最优路径结合后的多目标问题的优化，通过无损采摘方向的确定和采摘路径规划，很好的避免采摘蘑菇时对当前待采摘蘑菇及其周围蘑菇的损伤，从而有效提高了蘑菇无损采摘的成功率，并提高了采摘效率。本发明不仅限于蘑菇、草菇等食用菌的采摘，还适用于其它类圆球丛生类果实的有向采摘及其轨迹规划。