公开(公告)号：CN114234969B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202111554399.4

申请日：2021-12-17

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 邓海峰 ,  高琰 ,  殷飞 ,  李德伟 ,  冯绍晰 ,  刘俊 ,  杨洋

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01S19/47

Abstract: 本申请提供一种导航定位方法、装置和电子设备，该方法包括判断全球卫星定位技术当前是否可用；若是，则获取全球卫星定位技术对载体定位的卫星定位信息、地图匹配定位技术对载体定位的地图定位信息以及惯性导航技术对载体定位的惯性定位信息；根据卫星定位信息、地图定位信息以及惯性定位信息计算卡尔曼滤波器的观测量；根据观测量对卡尔曼滤波器进行量测更新，获得卡尔曼滤波器输出的更新误差信息；根据卡尔曼滤波器输出的更新误差信息对惯性定位信息进行修正，获得修正定位信息。本申请提供的导航定位方法综合了全球卫星定位技术、地图匹配技术以及惯性导航技术三者的优势，从而使得最终得到的定位信息更加准确。

公开(公告)号：CN114234969A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111554399.4

申请日：2021-12-17

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 邓海峰 ,  高琰 ,  殷飞 ,  李德伟 ,  冯绍晰 ,  刘俊 ,  杨洋

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/34 ,  G01S19/47

Abstract: 本申请提供一种导航定位方法、装置和电子设备，该方法包括判断全球卫星定位技术当前是否可用；若是，则获取全球卫星定位技术对载体定位的卫星定位信息、地图匹配定位技术对载体定位的地图定位信息以及惯性导航技术对载体定位的惯性定位信息；根据卫星定位信息、地图定位信息以及惯性定位信息计算卡尔曼滤波器的观测量；根据观测量对卡尔曼滤波器进行量测更新，获得卡尔曼滤波器输出的更新误差信息；根据卡尔曼滤波器输出的更新误差信息对惯性定位信息进行修正，获得修正定位信息。本申请提供的导航定位方法综合了全球卫星定位技术、地图匹配技术以及惯性导航技术三者的优势，从而使得最终得到的定位信息更加准确。

公开(公告)号：CN116534028A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310686170.9

申请日：2023-06-09

Applicant: 上海双微导航技术有限公司 ,  上海华测导航技术股份有限公司 ,  武汉华测卫星技术有限公司

Inventor： 胡俊生 ,  殷飞 ,  高琰 ,  徐益德

IPC: B60W40/10

Abstract: 本发明实施例公开一种车辆行驶方向判定方法、装置、存储介质及车辆，属于车辆技术领域。该方法包括：根据加速度相关值以及轮速检测值，对相应车辆的当前运行状态进行实时判断；在当前运行状态为静止时，计算当前静止时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；在当前运行状态为行驶时，计算包含当前时刻的预设时间滑窗时段内加速度相关值的均值得到当前行驶方向相关值；以及当前运行状态为行驶且上一时刻运行状态为静止时，根据当前行驶方向相关值以及上一时刻对应的行驶方向相关值的大小，对车辆的当前行驶方向进行判断。本发明实施例能够在无卫星定位系统辅助时，以较低的成本，进行对车辆的行驶方向进行准确判定。

公开(公告)号：CN118958424A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411026497.4

申请日：2024-07-29

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 ,  南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 胡俊生 ,  高琰 ,  殷飞

IPC: E02F9/20 ,  H01Q1/12 ,  H01Q1/32 ,  H01Q3/02 ,  G01S19/45 ,  G01S19/23 ,  G01C25/00 ,  E02F9/26

Abstract: 本申请提供一种施工引导系统的校准方法、施工引导系统及挖掘机，施工引导系统安装在挖掘机上，包括：GNSS天线、倾角传感器以及处理设备；倾角传感器中的第一传感器安装在挖斗处，倾角传感器中的第二传感器安装在小臂上，GNSS天线安装在小臂的相邻臂节上；处理设备用于根据GNSS天线采集的GNSS测量数据、倾角传感器采集的角度数据、GNSS天线的安装参数、倾角传感器的安装参数、以及挖掘机的机械臂和挖斗的距离参数计算斗尖的坐标，并输出基于斗尖的坐标的施工引导信息；校准方法包括：测量GNSS天线的安装参数、倾角传感器的安装参数以及机械臂和挖斗的距离参数并保存在处理设备中。该方法校准过程简单，校准效率高。

公开(公告)号：CN115953478A

公开(公告)日：2023-04-11

申请号：CN202211663578.6

申请日：2022-12-23

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 计洁 ,  高琰 ,  殷飞 ,  段睿 ,  张云睿 ,  张沛尧

IPC: G06T7/80

Abstract: 本申请提供一种相机参数标定方法、装置、电子设备及可读取存储介质，涉及相机标定技术领域。该方法包括：根据待标定相机配置对应的标定板；基于标定板确定先验特征点；根据标定板和先验特征点，对待标定相机的内参和外参进行标定。本申请通过配置一种通用的标定板，能够使用一块标定板，在一个标定过程中对相机的内参和外参都进行标定，能够降低标定板的成本、简化标定的过程，对标定板的尺寸并无限制，适用于对多种不同型号、类型的相机进行标定。并且，在进行标定时，还可以结合标定板中预先确定的先验特征点进行标定，以对标定的结果进行验证和调整，能够减少标定时的计算量和处理时间，从而有效地提高了标定时的效率和精度。

公开(公告)号：CN111412912A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010288979.2

申请日：2020-04-14

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 董胜飞 ,  邓海峰 ,  高琰 ,  王晴晴 ,  党相振 ,  王建波 ,  罗寒旭 ,  汪俊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G01S19/45

Abstract: 本发明公开一种导航板卡、用于导航板卡的多源数据融合方法以及运载体，其中导航板卡包括：PCB板、GNSS导航定位模块、惯性传感器、处理器和数据接口，数据接口包括外部传感器接口；处理器用于根据GNSS导航定位模块的运算结果、惯性传感器的测量结果和外部传感器的观测结果，执行大失准角初始化算法、惯性捷联解算算法和多源数据融合解算；GNSS导航定位模块、惯性传感器和处理器集成在PCB板上；导航板卡的尺寸小于或等于标准GNSS板卡的尺寸，且导航板卡至少包括与标准GNSS板卡的数据接口相同的数据接口，有利于实现该导航板卡对运载体中GNSS板卡的直接替换，提高导航定位系统的容错能力和可靠性，满足用户对于不同应用场境下高精度、高可靠的连续导航定位需求。

公开(公告)号：CN117075148A

公开(公告)日：2023-11-17

申请号：CN202311103262.6

申请日：2023-08-29

Applicant: 上海华测导航技术股份有限公司 ,  中国人民解放军63883部队

Inventor： 朱砚宇 ,  殷飞 ,  高琰 ,  马国元 ,  任雅奇 ,  段睿 ,  晏凌云 ,  蔡勇 ,  计洁

IPC: G01S19/07 ,  G01S19/37

Abstract: 本发明实施例公开一种电离层活跃指标等级确定方法、设备和存储介质。该方法包括：根据预先构建的双差观测方程提取各卫星下对应测站的ddSTEC；根据预设投影函数将双差斜向总电子含量转换为ddVTEC；基于单历元内每个测站的ddVTEC，以及历元间相同测站所对应的ddVTEC的变化率分别确定电离层活跃指标；根据电离层活跃指标确定电离层活跃等级。本发明实施例，通过将ddSTEC转换为ddVTEC，并基于单历元内每个测站的ddVTEC，以及历元间相同测站所对应的ddVTEC的变化率分别确定电离层活跃指标，由此由电离层活跃指标确定电离层活跃等级，可解决传统的电离层活跃指标无法准确衡量电离层活跃程度的问题，能够更加准确反映在不同时间内的电离层活跃等级。