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公开(公告)号：CN118182495A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410619631.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法求解得到动力学参数和轮胎魔术公式系数估计值；基于历史行驶数据、动力学参数估计值和轮胎魔术公式系数估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，采用最小二乘法求解得到车辆绕偏航轴转动惯量估计值。本发明能够提高车辆动力学参数的估计准确度、应用成本低且能够获取完整动力学参数。
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公开(公告)号：CN115047209A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210624810.9
申请日：2022-06-02
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种转速传感器检测精度自适应调试方法，应用于转速传感器检测精度自适应调试装置，所述装置包括PC端、MCU、电机、测速部件、待测转速传感器、TCU，所述测速部件设置于所述电机输出轴上；所述方法包括：PC端预设多次测试阶段、标准误差，实际转速；MCU控制电机达到预设实际转速；待测转速传感器连接测速部件，得到频率信号；TCU将频率信号转换成检测转速；PC端计算检测标准误差，显示检测结果；多次测试，直至所有检测阶段完成。通过检测和计算判断待测设备是否合格，并通过用户需求调整预设误差，达到不同精度的检测标准。本申请还公开了一种转速传感器检测精度自适应调试装置，能够实现以上方法。
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公开(公告)号：CN112590766B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011482784.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W20/20 , B60W20/10 , B60W30/182
Abstract: 本发明提供了一种混动汽车的模式切换方法，其特征在于，通过以下步骤判断速度和扭矩条件是否满足进入纯电模式：其中，当输出为0时速度和扭矩条件不满足进入纯电模式，当输出为1时速度和扭矩条件满足进入纯电模式。这种混动汽车的模式切换方法在合适的条件下切换车辆的动力模式，尽可能的降低车辆的能耗，提高能源的利用率，而且能够降低车辆的电池和发动机的损耗，提高它们的寿命。
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公开(公告)号：CN110949142B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201911250612.5
申请日：2019-12-09
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AMT换挡过程控制系统及方法，包括两个独立的控制单元即TCU和MCU，TCU与换挡电机相连，换挡电机安装在换挡执行机构上，MCU与驱动电机相连，TCU和MCU之间通过CAN总线进行数据传输和指令传递；TCU根据采集到信号包括车速、加速踏板开度、车辆加速，不断判断是否更新目标挡位；TCU向MCU发送扭矩卸载指令、自由模式指令、调速指令、随机扭矩控制指令、扭矩加载指令、发送不控制指令。本发明在换挡过程的摘挡和挂挡阶段对换挡电机进行主动扭矩控制实现换挡执行机构的精确定位同时辅助PI控制算法提高挂挡成功率和整车动力性。
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公开(公告)号：CN112923934A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN201911246441.9
申请日：2019-12-06
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种紧耦合的LIDAR‑IMU SLAM(雷达‑惯性测量单元即时定位与地图构建)，用于对非结构化道路环境中针对位置、姿态、速度和加速度计、陀螺仪漂移进行精确可靠的估计。该方法基于对激光雷达点云和IMU(惯性测量单元)积分产生的残差的优化。第一部分残差来自于同时建立的相关图中当前扫描点云与体素质心之间的距离之和。剩余量的第二部分来自于考虑激光雷达和IMU校准误差的预积分过程。与仅有激光雷达参与的SLAM(即时定位与地图构建)相比，LIDAR‑IMU SLAM在鲁棒性和精确姿态估计方面表现出更好的性能。此外，由于该系统具有提取重力方向的能力，估计的俯仰和滚动角度不会偏离。LIDAR‑IMU SLAM可以保持10Hz的频率，同时进行扫描匹配和建图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112590803A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011486101.6
申请日：2020-12-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/13
Abstract: 本发明提供了一种单轴并联混合动力商用车整车质量在线估计方法，包括以下步骤：S1、采集车辆状态数据，通过分析所述车辆状态数据判断车辆的行驶状态是否满足在线估计算法的使能条件，根据具体情况对应设置算法使能标志的数值；S2、根据所述算法使能标志的和车辆状态数据，采用基于扩展卡尔曼滤波的质量估计算法对整车质量进行估计，得到估计值；S3、根据所述估计值对整车质量进行更新，进入下一次迭代。这种单轴并联混合动力商用车整车质量在线估计方法，通过分析采集车辆状态数据来判断当前时刻车辆是否满足算法运行条件，再在算法运行条件满足后利用车辆状态数据对整车总质量进行估计；若算法运行条件不满足则保持上一时刻的估计值，实现了整车总质量的在线估计。
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公开(公告)号：CN108732923B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810534201.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶车辆加速度控制方法，属于智能车辆控制技术领域，解决了现有技术无法实现对智能驾驶车辆加速度精确跟踪的问题。所述方法包括以下步骤：在自动驾驶模式下，实时获取行驶加速度期望值ades；利用所述行驶加速度期望值ades及加速度补偿量Δa，计算得到行驶过程中的预估行驶阻力Fd；根据预估行驶阻力Fd，计算得到发动机控制量和制动控制量；发动机、制动系统分别按所述发动机控制量和制动控制量执行控制，用于改变智能驾驶车辆的行驶状态；根据智能驾驶车辆的当前车速信息和历史车速信息，得到加速度补偿量Δa。上述方法及智能驾驶车辆加速度控制系统，实现了对智能驾驶车辆加速度精确跟踪，方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN109960261B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201910222739.X
申请日：2019-03-22
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(北京)科技有限公司 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，属于无人车辆技术领域，通过初规划构造车辆期望轨迹，并根据接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构造车辆期望轨迹，避让动态障碍物；实现无人车辆自主避让动态障碍物。本发明立足于自动驾驶车辆在动态环境下，所采用碰撞检测方法保证既不失碰撞检测精度，又可以提升碰撞检测效率；所采用重规划方法可以兼顾通行效率、通行平顺性和通行安全性效果。
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公开(公告)号：CN106873589B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201710084216.4
申请日：2017-02-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G05D1/02 , G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆自主跟随方法，包括对车辆信息进行注册；跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身信息打包发送给领航车辆。本方法能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应传输给跟随车辆，避免事故的发生，大大提高了自主跟随行驶的安全、稳定性。
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公开(公告)号：CN108749814B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201810510649.6
申请日：2018-05-24
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , G08G1/0967 , G08G1/0965 , H04W4/02 , H04W4/40
Abstract: 一种智能驾驶车辆行驶控制方法，属于智能驾驶技术领域，解决了现有技术中智能驾驶车辆因驾驶不当带来的经济性、舒适性降低及由此造成的交通拥堵问题。包括以下步骤：启动智能驾驶车辆的智能驾驶功能；检测智能驾驶车辆的行进方向设定距离内是否有红绿灯，若有，智能驾驶车辆同时接收本车和前车的位置、速度及红绿灯状态信息；生成智能驾驶车辆通行红绿灯的期望加速度和期望速度，并根据所述期望加速度和所述期望速度通行路口红绿灯；继续检测智能驾驶车辆的行进方向设定距离内是否有红绿灯。实现了智能车辆经济、舒适地通行路口红绿灯，减轻了因驾驶不当带来的交通拥堵问题。
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