公开(公告)号：CN106873589B

公开(公告)日：2020-03-20

申请号：CN201710084216.4

申请日：2017-02-16

Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 熊光明 ,  宋佳妮 ,  陈慧岩 ,  龚建伟

IPC: G05D1/02 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明涉及一种智能车辆自主跟随方法，包括对车辆信息进行注册；跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身信息打包发送给领航车辆。本方法能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应传输给跟随车辆，避免事故的发生，大大提高了自主跟随行驶的安全、稳定性。

公开(公告)号：CN106873589A

公开(公告)日：2017-06-20

申请号：CN201710084216.4

申请日：2017-02-16

Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司

Inventor： 熊光明 ,  宋佳妮 ,  陈慧岩 ,  龚建伟

IPC: G05D1/02 ,  G08G1/0967

Abstract: 本发明涉及一种智能车辆自主跟随方法，包括对车辆信息进行注册；跟随车辆接收并解析领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息；跟随车辆依据路线地图信息、定位导航信息、环境感知信息、领航车辆信息及编队其他跟随车辆信息自主规划路径；跟随车辆在得到本车的规划结果之后，将规划结果在横、纵向控制程序中转化为车辆可执行的控制量并下发给整车控制器，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身信息打包发送给领航车辆。本方法能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应传输给跟随车辆，避免事故的发生，大大提高了自主跟随行驶的安全、稳定性。