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公开(公告)号：CN109698780B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201910068051.0
申请日：2019-01-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通信系统，属于无人驾驶技术领域，解决了现有智能车通信系统结构可拓展性弱、各模块间数据传输效率较低的问题。包括上层通信系统和底层通信系统，上层通信系统包括数据交换设备、以太网CAN转换模块、CAN1网络；数据交换设备接收环境及定位信息并发送至工控机，工控机生成车辆运行控制量，并经以太网CAN转换模块转换为CAN信号、经CAN1网络发至底层通信系统；底层通信系统包括CAN2网络、CAN3网络，整车控制器通过CAN1网络接收车辆运行控制量、与能量控制器进行信息交互；整车控制器通过CAN2网络与整车控制底层驱动设备通信；能量控制器通过CAN3网络与能量控制底层驱动设备通信。该系统便于功能拓展，数据传输速率快，网络负载率低。
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公开(公告)号：CN109017315B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810969274.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60L3/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及一种混合动力车辆的供电自保护系统及方法，其中供电自保护系统包括，整车控制器、低压配电箱和高压配电箱；整车控制器与低压配电箱电连接，控制低压设备按设定的顺序上电或下电；整车控制器与能量控制器电连接，通过能量控制器控制高压设备上电或下电；通过控制使低压设备上电完成后高压设备上电；使高压设备下电后低压设备按设定的顺序下电。本发明通过供电自保护，在上、下电过程中避免了对低压电路产生比较大的冲击电流，从而损坏低压设备；避免了高压系统继电器的带电分断有可能使继电器粘连而导致车辆故障；并且通过预充电，分步提高高压设备的供电电流，减小了高压设备的电流冲击，保护了高压用电设备。
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公开(公告)号：CN110962852A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911066802.1
申请日：2019-11-04
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种行星转向机速差转向车辆坡道起步的控制方法，属于无人驾驶技术领域，解决了无人驾驶起步成功率低，起步时离合器发热以及车辆倒溜的问题。本发明通过GPS获取定位信息，匹配路况信息后确定起步油门控制量，控制发动机怠速转速，挂挡结合离合器后再次通过模糊控制策略进行发动机调速，进一步控制行星转向机的操纵杆到达指定位置，过程中通过模糊控制进行调速，完成起步过程控制；进行起步成功判断，失败则重新起步。本发明实现了通过液压系统控制车辆操纵杆和行星转向机，通过模糊控制进行发动机转速，进一步实现车辆在无人驾驶状态下车辆的起步。
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公开(公告)号：CN106708057B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201710083950.9
申请日：2017-02-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种智能车辆编队行驶方法，包括：判断编队中车辆的类型，并对车辆信息进行注册；领航车辆获取自身车辆信息，发送给跟随车辆；跟随车辆解析领航车辆发来的领航车辆信息自主规划路径，完成对跟随车辆的控制；跟随车辆将自身车辆信息打包发送给领航车辆；领航车辆解析收到的跟随车辆信息，调整自身动作。本方法在编队行驶时，能够有效保证跟随车辆沿着领航车辆的行驶路径行驶，保证了行驶车辆的相对距离与速度；在遭遇突发状况时，领航车辆驾驶员能立即发现危险，并对危险做出相应的反应，避免事故的发生，大大提高了车辆编队的安全、稳定性。
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公开(公告)号：CN109698780A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910068051.0
申请日：2019-01-24
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆通信系统，属于无人驾驶技术领域，解决了现有智能车通信系统结构可拓展性弱、各模块间数据传输效率较低的问题。包括上层通信系统和底层通信系统，上层通信系统包括数据交换设备、以太网CAN转换模块、CAN1网络；数据交换设备接收环境及定位信息并发送至工控机，工控机生成车辆运行控制量，并经以太网CAN转换模块转换为CAN信号、经CAN1网络发至底层通信系统；底层通信系统包括CAN2网络、CAN3网络，整车控制器通过CAN1网络接收车辆运行控制量、与能量控制器进行信息交互；整车控制器通过CAN2网络与整车控制底层驱动设备通信；能量控制器通过CAN3网络与能量控制底层驱动设备通信。该系统便于功能拓展，数据传输速率快，网络负载率低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109263655A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810967388.0
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种分布式电驱动无人履带车辆的整车控制方法，包括：对所述车辆的各用电设备进行低、高压上电；判断所述车辆是否处于人工制动状态；是，则进入人工制动模式；否，则进一步判断当前的车辆驾驶方式，如果驾驶方式是有人驾驶，驾驶员通过操纵遥控驾驶仪对所述车辆进行有人驾驶；如果驾驶方式是无人驾驶，则所述车辆在上层规划决策系统的控制下进行无人驾驶。本发明保证了车辆在有人驾驶和无人驾驶时的行驶安全性和自由切换，制动模式分为普通制动和紧急制动，既保证了车辆的正常停车，又能应对各种突发的紧急状况；行进模式下的前进和倒退又可分别细分为直驶和转向子模式，可充分发挥分布式电驱动履带车辆的通过性和灵活的转向性能。
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公开(公告)号：CN109017315A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810969274.X
申请日：2018-08-23
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60L3/00 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及一种混合动力车辆的供电自保护系统及方法，其中供电自保护系统包括，整车控制器、低压配电箱和高压配电箱；整车控制器与低压配电箱电连接，控制低压设备按设定的顺序上电或下电；整车控制器与能量控制器电连接，通过能量控制器控制高压设备上电或下电；通过控制使低压设备上电完成后高压设备上电；使高压设备下电后低压设备按设定的顺序下电。本发明通过供电自保护，在上、下电过程中避免了对低压电路产生比较大的冲击电流，从而损坏低压设备；避免了高压系统继电器的带电分断有可能使继电器粘连而导致车辆故障；并且通过预充电，分步提高高压设备的供电电流，减小了高压设备的电流冲击，保护了高压用电设备。
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公开(公告)号：CN108732923A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810534201.8
申请日：2018-05-29
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶车辆加速度控制方法，属于智能车辆控制技术领域，解决了现有技术无法实现对智能驾驶车辆加速度精确跟踪的问题。所述方法包括以下步骤：在自动驾驶模式下，实时获取行驶加速度期望值ades；利用所述行驶加速度期望值ades及加速度补偿量Δa，计算得到行驶过程中的预估行驶阻力Fd；根据预估行驶阻力Fd，计算得到发动机控制量和制动控制量；发动机、制动系统分别按所述发动机控制量和制动控制量执行控制，用于改变智能驾驶车辆的行驶状态；根据智能驾驶车辆的当前车速信息和历史车速信息，得到加速度补偿量Δa。上述方法及智能驾驶车辆加速度控制系统，实现了对智能驾驶车辆加速度精确跟踪，方法简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN108694841A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810510657.0
申请日：2018-05-24
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G08G1/0962 , G08G1/0967 , B60W30/18
Abstract: 本发明涉及一种基于V2X技术的智能车辆通行路口红绿灯方法，属于智能驾驶技术领域,解决了现有智能车辆因驾驶不当带来的经济性、舒适性降低及交通拥堵问题。步骤如下：启动智能车辆智能驾驶功能；智能车辆同时接收本车和前车的位置、速度及红绿灯状态信息；生成本车候选加速度序列，结合本车的速度、位置，生成预测时域内本车的速度矩阵和位置矩阵；根据前车的位置、速度，生成预测时域内前车的速度矩阵和位置矩阵；确定智能车辆每一个候选加速度所对应的总成本，将总成本最小的候选加速度作为期望加速度；根据所述期望加速度和对应的期望速度通行路口红绿灯。实现了智能车辆经济、舒适地通行路口红绿灯，减轻了因驾驶不当带来的交通拥堵问题。
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公开(公告)号：CN106864459A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710156982.7
申请日：2017-03-16
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/182 , B62D5/04
CPC classification number: B60W30/18145 , B60W30/182 , B60W2710/20 , B62D5/0463
Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶车辆自动转向装置的转向控制方法，包括以下步骤：标定绝对零位；转向控制器控制无人驾驶车辆进入自动驾驶模式；转向控制器修正电机(111)输出轴的期望转向角；转向控制器由编码器(115)获得当前电机(111)的输出轴的实际转向角；转向控制器控制期望转向角与实际转向角的代数差值，实现转向。本方法控制步骤简单，可完成人工驾驶与自动驾驶的切换，采用软件限位，设置较为灵活，可有效防止转向轮转向过大的现象，实现精确转向。
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