-
公开(公告)号：CN114287997B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111555790.6
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，角度调节单元设置于位置调节单元，穿刺单元设置于角度调节单元，位置调节单元用于调节角度调节单元映射在位置调节单元所在平面的方位，角度调节单元用于调节穿刺单元映射在角度调节单元所在平面的方位，穿刺单元用于穿刺。本发明的医疗穿刺机器人，通过角度调节单元和位置调节单元调整穿刺单元的朝向和位置，使穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以调整穿刺单元对准的固定点的位置。
-
公开(公告)号：CN116788339A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310515550.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于力传感器的电动助力推车操控方法，包括：S1：获取当前时刻的前后力采集值和左右力采集值；S2：依据前后力采集值计算用于推车前进后退运动方向上助力的第一驱动速度，以及依据左右力采集值计算用于推车原地顺时针或逆时针旋转方向上助力的第二驱动速度；S3：对第一驱动速度和第二驱动速度进行累加，获取当前时刻对推车助力的驱动轮的目标速度；S4：驱动轮依据目标速度计算速度指令，以速度指令转动驱动轮以实现对推车的电动助力。仅在推车前进后退方向上装有2个力传感器，以及左右方向装有1个力传感器，节约了成本。且没有复杂逻辑，可以灵活的切换前进、后退、左转以及右转的助力功能。
-
公开(公告)号：CN116327363A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310390332.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜辅助支气管自动导航方法、装置、介质及电子设备，应用于内窥镜辅助支气管自动导航系统，该方法包括：S1，根据获取的支气管内的当前帧图像和当前帧图像的下一帧图像识别洞口目标；S2，根据当前帧图像和下一帧图像的洞口目标进行匹配跟踪得到匹配结果；S3，确定跟踪导航洞口，按照预设的导航策略进行跟踪导航，控制机械臂系统导航；S4，更新当前帧图像，获取下一帧图像，对当前帧图像和下一帧图像重复执行S1至S3直至内窥镜到达导航目标点。应用该方法进行支气管导航的整个导航流程仅依靠支气管内窥镜和自动控制机械臂系统状态即可确定导航策略，不依赖任何传感器定位、不依赖额外的数据、不需要术前规划，简单高效。
-
公开(公告)号：CN116269615A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211704704.8
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种骨科机器人用角度可调磨钻，包括磨钻头机构、固定机构和调弯驱动机构。磨钻头机构包括顺序连接的磨钻头驱动部、传动轴、可弯传动件和磨钻头。固定机构包括传动轴固定件和磨钻头固定件，传动轴可转动的安装于传动轴固定件，磨钻头可转动的安装于磨钻头固定件。传动轴固定件和磨钻头固定件转动连接，且转动时带动可弯传动件弯折，可弯传动件可在弯折状态传递扭矩。调弯驱动机构包括调弯丝、限位丝和调弯驱动部，调弯丝和限位丝均分别连接磨钻头固定件和调弯驱动部，且调弯丝和限位丝设于传动轴固定件和磨钻头固定件的转动轴线的两侧。调弯驱动部用于调弯丝及限位丝的驱动以调节磨钻头固定件相对传动轴固定件的转动角度。
-
公开(公告)号：CN115278160A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210712789.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人数据整合显示的装置及方法，包括：数据采集单元、数据处理单元、显示单元、外存储单元、通信单元；数据采集单元包括视频采集单元、信息采集单元；数据处理单元包括信号转换单元、内存储单元、视频合成单元、备份单元；信号转换单元用于转换数据采集单元采集的数据及数据处理单元输出的数据；视频合成单元用于合成所述数据采集单元采集的数据；显示单元用于显示数据处理单元处理后的数据；外存储单元用于存储数据处理单元处理后的数据；通信单元用于数据采集单元、数据处理单元、显示单元、外存储单元间的数据通信，通信包括无线通信和有线通信。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115085875A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210578386.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双编码器实现安全备份的装置及方法，包括：第一编码器、第二编码器、第一编码器数据采集模块、第二编码器数据采集模块、第一编码器判断模块、第二编码器判断模块、选择模块、转换模块及通信处理模块；第一和第二编码器数据采集模块分别采集第一和第二编码器数据，第一和第二编码器判断模块分别判断第一和第二编码器数据采集模块采集的第一和第二编码器时序是否正确；转换模块转换第一和/或第二编码器数据；控制模块向上位机传输相应数据，向逻辑处理模块发送指令；上位机包括计数模块和判断模块，计数模块用于对第一和第二编码器皆错误时的次数进行计数，判断模块判断第一编码器及第二编码器错误的次数是否都大于等于阈值。
-
公开(公告)号：CN118806437A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410810575.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种支气管术中导航方法、装置、设备及介质，包括：在术中获取实时采集的导航数据，导航数据包括第一传感器的位置坐标、支气管镜影像以及呼吸曲线；根据呼吸曲线确定当前呼吸相位对应的当前支气管树模型和当前规划路径点云数据；根据第一转换关系、第一传感器的位置坐标，得到第一传感器在医学影像坐标系下的当前虚拟坐标；根据支气管镜影像、当前支气管树模型、当前规划路径点云数据、当前虚拟坐标，确定当前介入端是否位于规划路径上。本发明消除呼吸运动对气道结构的影响，提高了配准精度。通过路径匹配识别将虚拟规划路径映射到支气管镜影像对应孔腔，提示行进路线，且自适应的拟合运动和形变，提高配准导航的精度。
-
公开(公告)号：CN115645050B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211384380.4
申请日：2022-11-07
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术导航系统，包括工作模块、术中图像获取模块、显示模块和执行模块，执行模块包括标定单元和执行单元；标定单元用于与对象预设部位连接以将对象统一至预设坐标系中；术中图像获取模块获取对象指定部位的术中图像；工作模块根据预设CT图像信息建立手术规划方案，然后将预设CT图像信息与术中图像信息进行配准，并将预设CT图像和手术规划方案传输至显示模块；执行单元将执行单元的坐标位置信息传输至工作模块；显示模块用于显示预设CT图像、手术规划方案以及执行单元的坐标位置信息。本发明的手术导航系统解决了现有光学导航技术中的手术中光源被遮挡而影响光学导航效果的技术问题。本发明还提供手术导航系统的控制方法。
-
公开(公告)号：CN118644533A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410810580.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G06T7/33 , G06T7/11 , G06T3/4007 , G06T5/70 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及医学图像处理领域，提供一种多模态医学图像配准方法、装置、设备和介质，该方法包括：S3，计算第一边界点集与第二边界点集的目标点偏差；将第二边界点集的目标点按目标点偏差移动到第一边界点集的目标点，获得第三边界点集；S4，定义代价函数，迭代计算从第三边界点集到第一边界点集的变换数据集，以使代价函数最小；S5，将第二目标图上的所有像素点进行S3中的变换，得到变换点集；选取变换点集中的边界点再经过S4中变换数据集的变换，将非边界点集中的非边界点进行基于边界点变换的插值变换获得处理结果；将处理结果映射至多模态融合图像上，以获得配准完成的第三目标图像。该方法用于多模态图象配准时降低图像的错配程度。
-
公开(公告)号：CN118453061A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410662140.9
申请日：2024-05-27
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人用穿刺器和其中的密封帽，密封帽包括基座、密封件、阻气件和变径件，基座具有第一通孔。密封件安装于第一通孔内并具有第一环形密封部，第一环形密封部为柔性件，第一环形密封部的内部形成第二通孔。阻气件安装于第一通孔内且位于密封件的远端方向。变径件从密封帽的近端方向可拆卸安装于基座，且部分变径件伸入第一通孔内；变径件伸入第一通道内的部分中包括第二环形密封部，第二环形密封部为柔性件且其内部形成第四通孔，第二环形密封部的外侧壁贴合连接于第二通孔的内侧壁，以使第四通道与第二通道连通且第四通道、第二通道和阻气件内部的第三通孔配合形成第二密封通道；第四通孔的最小内径小于第二通孔的最小内径。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
160
records
(took 0.046 seconds)
