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公开(公告)号：CN103675799B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310505409.4
申请日：2013-10-24
Abstract: 本发明提供了一种相控阵声纳系统换能器稀疏面阵优化方法，包括如下步骤:(1)初始化步骤、(2)模拟退火优化步骤、(3)教与学优化步骤和(4)终止步骤。本发明以阵列的主瓣宽度和旁瓣峰值等空间响应性能为约束条件，求解使稀疏面阵满足空间响应性能所需激活的最小换能器数目。本发明利用改进教与学优化算法对模拟退火算法所得可行解进行二次优化，具有更好的收敛速度和收敛精度，可获得全局最优解，利用尽量少的换能器工作，获得换能器面阵所需的空间响应性能，能够很好的降低相控阵成像声纳系统所需的硬件成本。
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公开(公告)号：CN102749919B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210198798.6
申请日：2012-06-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。
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公开(公告)号：CN101825142A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010188385.0
申请日：2010-06-01
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 本发明公开了一种单腔多孔式节流结构的气体轴承，其特征在于：在气体轴承上开有中心孔，该中心孔内镶嵌有圆柱体，该圆柱体的直径为5～10mm，长度为0.1～2mm，该圆柱体上开有微型孔阵列，微型孔的孔径为1～100μm，微型孔阵列构成节流器，中心孔的上端开有一个圆柱体腔作为进气腔，中心孔的下端开有一个圆柱体腔作为压力腔，压力腔与进气腔的直径具有相同量级，为1～10mm，压力腔的深度为0.01～0.5mm。这种单腔多孔式节流结构的气体轴承具有良好的稳定性和力学性能，能应用于各种超精密运动平台中，实现平台纳米甚至亚纳米精度的运动。
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公开(公告)号：CN101398636A
公开(公告)日：2009-04-01
申请号：CN200810196984.X
申请日：2008-09-17
Applicant: 华中科技大学
IPC: G03F7/20 , F16F15/023
Abstract: 本发明公开了一种精密减振组件及由其构成的减振平台，具有减振和Z向定位功能。精密减振组件包括被动减振部件、主动减振执行器和外框架。被动减振部件采用双腔体结构的活塞杆，气囊和压力腔分别位于两个腔体内，气囊具有较大的纵向支撑力和较低的刚度，能隔离衰减高频的振动。主动减振执行器为直线型音圈电机，与被动减振部件并联，根据被控对象振动状态和位置信息，对被动对象施加作用力，带动被控对象运动到指定的位置和对振动进行补偿。至少三个精密减振组件构成的减振平台具有多自由度减振，Z向精确定位和调平调焦功能。本发明可用于光刻机、超精密数控机床、生物芯片扫描仪等具有精密减振要求的设备中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118967833A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411055426.7
申请日：2024-08-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于运动恢复结构的无人机位置估计方法，涉及无人机定位技术领域，方法通过在矿井巷道中每间隔一段距离安装一个巷道灯，在无人机上挂载相机，无人机飞行过程中控制相机实时拍摄巷道灯，得到图像信息，从拍摄的两帧巷道灯图像中提取特征点，并匹配两个图像中的特征点，根据匹配的特征点估计无人机的相对位姿，根据相对位姿计算无人机与巷道灯的深度距离，根据巷道灯在图像中的像素坐标和所估计的深度距离信息得到在世界坐标系下无人机的实时位置等步骤，来实现无人机的实时精准定位，从而估计无人机深入矿井下的前进深度，更加精准地确定矿井下无人机定位无人机位置。
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公开(公告)号：CN117516596B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410014483.4
申请日：2024-01-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种磁电编码器的高精度在线补偿方法，用于提高磁电编码器对电机转子角度位置的检测精度，包括如下步骤：S1、电机转子每旋转一圈，均获取多个采样点；S2、对多个采样点进行运算得到平均偏移量，利用平均偏移量进行偏移量补偿，并对多个采样点进行FFT计算；S3、FFT计算完毕后得到谐波，并将模值转化为幅值后取最大幅值，将每个采样点的幅值均除以该最大幅值以完成归一化；S4、去除X、Y通道信号中的谐波分量；S5、计算X通道和Y通道的初相，将初相归零，对X,Y通道进行非正交修正，修正正交性误差；S6、根据修正后的X,Y通道函数得到精确的转子角度位置，重复执行步骤S1‑S5，不断进行谐波更新并将结果迭代，实现在线补偿。
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公开(公告)号：CN117595738A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311441731.5
申请日：2023-11-01
Applicant: 华中科技大学 , 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提供了一种变频器多重并联无感控制系统，涉及变频器控制技术领域，包括多台运行变频器、一台备用变频器、监控板、以及PMSM电机；所有变频器共用直流母线；其中多台运行变频器中有一台运行变频器为主站，其余运行变频器为从站；任意一台所述运行变频器出现故障时，备用变频器作为新的运行变频器热切入控制系统代替故障的运行变频器；多台运行变频器多重逆变，以无位置传感器感方式控制PMSM电机启动、停止加速或减速运行。本发明主站从站的电流指令相同，各自独立运行电流环，控制各个变频器输出电流保持一致，从而消除变频器之间的内部环流，无需额外硬件设备。本发明从站也切换为主站进行整个系统的闭环控制。
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公开(公告)号：CN117595731A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311441848.3
申请日：2023-11-01
Applicant: 华中科技大学 , 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提供了一种变频器无感控制同步电机的方法，涉及同步电机控制技术领域，方法包括以无位置传感器方式控制同步电机零速启动、怠速启动和高速运行，无须等电机停转，直接带速再启动；包括零‑低速控制方法、中‑高速控制方法和怠速启动控制方法、零‑低速控制方法采用中频信号注入法；中‑高速控制方法采用基于虚拟q轴电感的Sensorless+MTPA无位置传感器控制策略；怠速启动控制方法采用基于死区时间自动扩展的短路电流幅值闭环控制。本发明以无位置传感器感方式控制同步电机零速启动、怠速启动、调速运行，无须等电机停转，直接带速再启动，提高工作效率，解决驱动器输出电压与反电动势不匹配导致的冲击电流，避免损坏设备。
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公开(公告)号：CN117595695A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311441927.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 华中科技大学 , 中国船舶集团有限公司第七一九研究所
Abstract: 本发明提供了一种变频器多重并联无感控制的通讯方法，涉及变频器控制技术领域，基于变频器多重并联无感控制系统，系统中从机有预处理机制，即使主机故障或异常，也能由从机替代，保证系统正常运行，抗扰动能力强。通讯方法采用PWM载波信号中断的方式进行周期通讯，PWM载波信号配置为波峰波谷中断，依次为T0中断周期、T1中断周期、T2中断周期、T3中断周期，4次中断对应一个控制周期。每个控制周期都发送同步信号，保证PWM载波同步；同步更新PWM比较值，保证输出电压电流相同，主机离网时，从机切入时，仍能保证系统的平稳运行，抗扰动能力强。
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