公开(公告)号：CN102749919B

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201210198798.6

申请日：2012-06-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  罗欣 ,  钟建锋 ,  刘志江 ,  陈思宇 ,  李栓柱 ,  严可涵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。

公开(公告)号：CN102749919A

公开(公告)日：2012-10-24

申请号：CN201210198798.6

申请日：2012-06-15

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陈学东 ,  韩斌 ,  罗欣 ,  钟建锋 ,  刘志江 ,  陈思宇 ,  李栓柱 ,  严可涵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。