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公开(公告)号：CN119027404A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411177822.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种空调两器的弯头插装检测方法及装置。其中，该方法包括：获取空调两器的弯头插装图像；将弯头插装图像输入至弯头插装检测模型中，以利用弯头插装检测模型对弯头插装图像进行处理，得到弯头插装图像的匹配得分矩阵；根据匹配得分矩阵确定弯头插装图像中的目标候选区域，其中，目标候选区域包括各弯头；获取各弯头在目标候选区域中的特征信息，其中，特征信息包括：各弯头的位置信息、各弯头的角度信息；根据匹配得分矩阵和特征信息得到空调两器的弯头插装检测结果。本发明解决了相关技术中在空调器生产制造需要进行弯头插装，而在弯头插装过程中由于弯头的种类繁多，使得弯头插装的自动化检测比较困难的技术问题。
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公开(公告)号：CN115900700A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211430039.8
申请日：2022-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质，该方法包括：获取传感器所收集的定位数据和相机所收集的图像数据，其中，定位数据IMU数据以及UWB数据，图像数据包括RGB图像数据以及深度图像数据；基于RGB图像数据与深度图像数据，构建重投影误差；获取IMU数据中的IMU预积分误差；根据重投影误差与IMU预积分误差，构建视觉惯性里程计；将视觉惯性里程计中的数据与UWB数据进行数据融合，得到目标定位数据。本发明通过获取定位数据和现场环境信息，实现了实时定位误差校正，无需提前设置标志点和无需限制移动机器人的路径规划，实现了适用于多种移动机器人定位的应用场景。
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公开(公告)号：CN113473834B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN113989489A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111234069.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种非平滑边缘的距离检测方法和系统，能够解决现有技术中对非平滑边缘的距离检测方案存在效率较低且运算成本较大的技术问题。所述方法包括：按照预设检测方向识别待检测区域的边缘，获得多个边缘点；将平行于所述预设检测方向的每两个边缘点标记为一组边缘点对；计算各组边缘点对中两个边缘点之间的距离，获得边缘点距离集合；从所述边缘点距离集合中剔除属于离群点的距离；根据所述边缘点距离集合中剩余的距离确定识别出的边缘之间的距离。
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公开(公告)号：CN110458800B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910551548.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提出的一种螺钉缺失检测方法、装置及存储介质，通过获取待检测装置的用于安装螺钉的螺钉安装部的图像，对图像进行斑点检测，获取斑点检测得到的斑点的参数信息，将参数信息与预设的螺孔参数信息进行匹配，若匹配成功就说明螺钉安装部上还有螺孔，也就可以确定螺钉安装部存在螺钉缺失。通过本方案进行螺钉缺失检测，与通过人眼检测相比，省时、省力而且准确性高，而且本方案适用于对任何安装有螺钉的装置进行检测，操作简单、实用性更强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113379845A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110573884.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请涉及一种相机标定方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取待标定相机对标定板进行图像采集得到的目标标靶图像；对目标标靶图像进行区域划分得到至少两个不重叠的图像区域；获取目标标靶图像中每个图像区域内的子图像；获取子图像中每个标志点的参数信息；基于每个图像区域对应的所有子图像中每个标志点的参数信息，计算待标定相机在每个图像区域的标定参数，得到与待标定相机对应的至少两个标定参数。本申请可以有效克服一套标定参数在使用时，存在待标定相机在不同图像区域的标定精度不同，导致一套标定参数无法准确标定出不同图像区域中待标定点的问题，因而通过多套标定参数可以使待标定相机达到更高精度的标定效果。
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公开(公告)号：CN110660104A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910931881.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：对采集图像进行图像轮廓提取；当轮廓提取结果中存在物体轮廓信息时，利用基于边缘的模板匹配算法对目标物进行定位识别；当目标物位姿信息为预设目标物位姿信息时，利用相机标定法对目标物位姿信息进行修正；利用手眼标定法对修正位姿信息进行坐标系转换。该计算机装置包括控制器，控制器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的工业机器人视觉识别定位抓取方法。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现上述的工业机器人视觉识别定位抓取方法。应用本发明的方法识别定位稳定性以及精度较高。
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公开(公告)号：CN109584237A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811486234.6
申请日：2018-12-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: G06T7/001 , G06T7/66 , G06T2207/30148
Abstract: 本申请涉及一种芯片检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待检测芯片的芯片图像；根据芯片图像生成对应的图像矩；根据图像矩生成对应芯片图像的识别算子；若芯片图像的识别算子与预设的模板识别算子匹配，则生成检测合格结果；若芯片图像的识别算子与预设的模板识别算子不匹配，则生成检测不合格结果。采用本申请能够提高芯片合格性检测的准确性。
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公开(公告)号：CN105987657B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201510076548.9
申请日：2015-02-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于转轴的电涡流传感器和转轴装置，电涡流传感器包括：壳体；一个或多个位置检测探头，设置在壳体上；转速检测探头，设置在壳体上。应用本发明的技术方案，电涡流传感器将位置检测探头和转速检测探头整合成一体，即利用电涡流传感器在检测转轴的位置窜动的同时，也能同时检测转轴的转速，从而有利于对转轴进行更加全面的检测与监控，并且检测到的转轴的位置数据和转速数据是时时对应的，因此能够利用该对应的数据对转轴的工作状态进行更加细致的分析。
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公开(公告)号：CN106403795B
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201610861038.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电涡流位移传感器前置器，包括：信号调节电路；信号调节电路包括：输出电压零点位移的电压跟随电路，以及输出可调节线性量程与输出电压范围可变的电压信号的反相器电路。本发明通过电压跟随电路能够调节电涡流位移传感器输出电压零点位移，通过反相器电路能够调节电涡流位移传感器输出可调节线性量程和输出电压范围可变的电压信号，能够既满足数字软件校正电路调节，又满足模拟电路成本低的要求。
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