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公开(公告)号：CN107729295B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201710977083.3
申请日：2017-10-19
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本申请公开了一种羽毛球的实时落点预判方法，应用于羽毛球机器人，羽毛球机器人包括相机；实时落点预判方法包括：通过相机实时获取羽毛球的彩色图像和深度图像；根据彩色图像和深度图像，计算羽毛球在相机坐标系中的第一坐标；利用第一坐标和位姿坐标，计算羽毛球在世界坐标系中的第二坐标；其中，位姿坐标为预先获取到的羽毛球机器人在世界坐标系中的位姿坐标；利用第二坐标和羽毛球的空气动力学模型，计算羽毛球在世界坐标系中的落点坐标。在本发明中，通过在羽毛球机器人本体上安装相机，提高了羽毛球机器人对环境的适应能力。相应的，本发明还公开了一种羽毛球的实时落点预判平台与设备，同样具有以上有益效果。
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公开(公告)号：CN112113605A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010733439.0
申请日：2020-07-27
Applicant: 广东工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于激光slam与视觉的电缆损坏检测方法及装置，其特征在于：用Cartographer包对电缆管道内部进行导航以及建图，记录电缆的温度、磁场信息以及图像信息，对电缆的损坏点进行检测；通过YoloV3 LA算法，对损坏点进行精确定位，并以坐标向量及图片的形式记录信息；将检修过程中的数据记录在本地硬盘中，在完成检修后再进行进一步的信息提取。本发明由于引入了Yolo v3 LA算法，相对于现有救援机器人制作成本低廉、技术实现可行性高，在使用中，操作人员可以远程操控本发明所述装置进行检修巡逻并获得实时数据，无需亲自进入管道。
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公开(公告)号：CN106683075B
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201611031001.8
申请日：2016-11-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 目前，大部分基于无人机输电线路巡检技术的研究都是关于导线的断股和异物悬挂、绝缘子缺失等缺陷检测。而对于输电线杆塔横担处螺栓缺陷检测技术的研究却少之又少，甚至是空白的。同时，由于图片背景较为复杂，难以获得令人较为满意的检测效果。螺栓是输电线路中的重要部件，一旦出现故障隐患，将直接威胁高压电网安全，甚至造成难以估量的损失。针对这一不足，本发明公开了一种基于航拍图像的杆塔横担处螺栓缺陷检测方法，主要内容包括航拍图像预处理、螺栓区域定位、螺栓的缺陷检测。
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公开(公告)号：CN110276241A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910243726.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及高压电线技术领域，具体涉及一种基于模板匹配的防震锤识别方法，本发明首先将航拍图从GRB空间转换为HSI空间。为了减少运算量，提高识别速度，通过对图片进行降维处理，然后分别在H和S通道上做预处理。经过预处理后，载入准备好的模板，利用模板匹配法将待识别的图像与模板图像进行信息区叠加，对叠加后的图像进行匹配像素统计，从而得到匹配系数，取匹配系数最大值为最佳匹配；本发明是克服了以往只能靠人工巡检的不足；提出一种新的适用于输电线杆塔鸟巢识别的研究方案；提高电网巡检效率。具有很强的创造性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110160543A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910323083.0
申请日：2019-04-22
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种实时定位和地图构建的机器人，包括STM32机器人控制模块和树莓派3B图像模块，所述STM32机器人控制模块和树莓派3B图像模块之间通过串口相连，所述树莓派3B图像模块通过摄像头以及陀螺仪进行图像数据采集，所述STM32机器人控制模块通过无线路由器与PC上位机相连，所述STM32机器人控制模块与电机控制模块相连；本发明基于摄像头的视觉SLAM能运用现行的地图重建技术和路线规划技术，搭建一个可自主进行地图重建和避障的SLAM小车平台；提出一种扫地机器人平台的搭建方案；最后运用图优化算法提高路线规划的准确性和实时性，具有很强的创造性。
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公开(公告)号：CN110039536A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910182795.5
申请日：2019-03-12
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种室内地图构造和定位的自导航机器人系统及图像匹配方法，该机器人应用地图构建和导航技术，主要包括机器人本体的搭建；数字编码器、IMU、深度摄像头的数据采集和多数据的融合；完成了机器人本体的构建，运用了地图构建方法和路线导航技术完成了平台验证。该机器人具有以下几个技术特点和优势：1)相对于现有SLAM技术机器人制作成本低廉、技术实现可行性高。2)采用了编码器、IMU、深度摄像头多传感器的数据交互融合方法。3)使用地图重建技术和路线规划，提高机器人移动时效性。
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公开(公告)号：CN106485024B
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201610940577.X
申请日：2016-10-25
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于极限学习机的仿真机器鱼控制方法及装置，通过极限学习机确定机器鱼的位置并根据机器鱼和水球的位置确定击球点，从而采取相应的动作策略，解决了机器鱼周围的环境因素存在不确定性和机器鱼游动的过程中仿生水的波动对机器鱼产生一定的干扰造成的现有的点对点控制控制算法对机器鱼的控制效果不理想的技术问题。
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公开(公告)号：CN109359565A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811149988.2
申请日：2018-09-29
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明公开了一种道路减速带检测方法及系统，方法包括：获取待检测的道路图像；从所述图像提取出用于表征所述图像特征的特征数据；将得到的针对所述图像的特征数据输入到预先训练好的分类器内，得到由所述分类器输出的用于指示所述图像是否存在减速带的分类结果。本方法及系统对于不同地区可以通过采集本地区的道路图像作为样本图像来训练用于对图像分类的分类器，针对不同地区能够使用相应训练得到的分类器来检测图像是否包含减速带，因而与现有技术相比适用性强。
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公开(公告)号：CN109340046A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811257055.5
申请日：2018-10-26
Applicant: 广东工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进遗传算法的大型风力发电机组偏航控制参数优化方法，针对偏航控制策略的优化研究，通过机组的SCADA运行数据对机组偏航系统的控制性能进行评估分析，根据偏航误差对机组风轮转速、功率等影响，将风速划分为几个区间段，针对不同区间段设置合理的偏航误差阈值和延迟时间，然后利用改进遗传算法对偏航误差阈值和延迟时间进行优化处理，最终得到最优偏航控制参数。本发明能显著改善偏航系统的动作频度，有效降低偏航动作次数，可以更大程度地保护偏航系统，提升其可靠性和使用寿命。
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