公开(公告)号：CN110160543A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910323083.0

申请日：2019-04-22

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 官杰 ,  张学习 ,  林楷 ,  林润楠 ,  柳奕濠 ,  邹毅

IPC: G01C21/32 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  G06T17/00 ,  G06T7/73 ,  G06T7/55

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种实时定位和地图构建的机器人，包括STM32机器人控制模块和树莓派3B图像模块，所述STM32机器人控制模块和树莓派3B图像模块之间通过串口相连，所述树莓派3B图像模块通过摄像头以及陀螺仪进行图像数据采集，所述STM32机器人控制模块通过无线路由器与PC上位机相连，所述STM32机器人控制模块与电机控制模块相连；本发明基于摄像头的视觉SLAM能运用现行的地图重建技术和路线规划技术，搭建一个可自主进行地图重建和避障的SLAM小车平台；提出一种扫地机器人平台的搭建方案；最后运用图优化算法提高路线规划的准确性和实时性，具有很强的创造性。

公开(公告)号：CN110039536A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910182795.5

申请日：2019-03-12

Applicant: 广东工业大学

Inventor： 陈水标 ,  张学习 ,  官杰 ,  梁士流

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种室内地图构造和定位的自导航机器人系统及图像匹配方法，该机器人应用地图构建和导航技术，主要包括机器人本体的搭建；数字编码器、IMU、深度摄像头的数据采集和多数据的融合；完成了机器人本体的构建，运用了地图构建方法和路线导航技术完成了平台验证。该机器人具有以下几个技术特点和优势：1)相对于现有SLAM技术机器人制作成本低廉、技术实现可行性高。2)采用了编码器、IMU、深度摄像头多传感器的数据交互融合方法。3)使用地图重建技术和路线规划，提高机器人移动时效性。